| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 课题背景及意义 | 第9页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.3.1 SCARA机器人国外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3.2 SCARA机器人国内研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 课题研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 SCARA机器人的开发设计 | 第14-36页 |
| 2.1 SCARA机器人的机械结构与设计要点 | 第14-19页 |
| 2.1.1 常见传动方案的比较 | 第14-19页 |
| 2.2 机械传动方案的比较与确定 | 第19-21页 |
| 2.2.1 机械传动方案的确定 | 第19-21页 |
| 2.3 机器人设计基本技术参数 | 第21-22页 |
| 2.4 SCARA机器人的工作空间与本体外观 | 第22页 |
| 2.5 机器人核心零部件的设计 | 第22-29页 |
| 2.5.1 电机的设计与选用 | 第22-25页 |
| 2.5.2 同步齿型带的设计 | 第25-26页 |
| 2.5.3 精密滚珠丝杠滚珠花键设计选型 | 第26-29页 |
| 2.6 机械结构设计关键点与创新点 | 第29-33页 |
| 2.6.1 第一回转关节结构设计 | 第29-31页 |
| 2.6.2 第三关节制动机构 | 第31-32页 |
| 2.6.3 各关节限位装置的设立 | 第32-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-36页 |
| 第三章 SCARA机器人大臂结构有限元分析 | 第36-44页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 模态分析理论基础 | 第36-37页 |
| 3.3 SCARA机器人大臂有限元静力分析和模态分析的讨论 | 第37-42页 |
| 3.3.1 有限元法理论基础 | 第38-39页 |
| 3.3.2 有限元模型的建立 | 第39-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 大臂结构拓扑优化分析 | 第44-52页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 拓扑优化分析方法 | 第44-49页 |
| 4.2.1 大臂的拓扑优化 | 第44-46页 |
| 4.2.2 新结构的设计优化 | 第46-49页 |
| 4.3 本章小结 | 第49-52页 |
| 第五章 SCARA机器人抑振方法的研究 | 第52-64页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 机械臂抑振方法的基础研究 | 第52-55页 |
| 5.2.1 描述柔性体变形方法的研究 | 第52-53页 |
| 5.2.2 动力学建模方法的研究 | 第53-55页 |
| 5.3 SCARA大小臂连杆动力学建模 | 第55-57页 |
| 5.4 柔性杆刚性转角的轨迹优化设计方案 | 第57-60页 |
| 5.5 控制策略与仿真研究 | 第60-63页 |
| 5.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 结论 | 第64-66页 |
| 6.1 内容总结 | 第64页 |
| 6.2 工作展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |