| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 柔性触觉传感器研究现状 | 第9-14页 |
| 1.1.1 国外触觉传感器研究现状 | 第10-12页 |
| 1.1.2 国内触觉传感器研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2 柔性触觉传感器存在的不足 | 第14-15页 |
| 1.3 柔性触觉传感器的发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.4 论文的构成和主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 柔性触觉传感器的设计 | 第17-29页 |
| 2.1 触觉传感器的传感原理分析 | 第17页 |
| 2.2 应变片式传感器 | 第17-22页 |
| 2.2.1 金属应变片的工作原理 | 第18-21页 |
| 2.2.2 应变片的粘贴方式 | 第21页 |
| 2.2.3 应变片的静态特性 | 第21-22页 |
| 2.3 柔性触觉传感器的设计 | 第22-24页 |
| 2.3.1 传感器单元的结构设计 | 第22-23页 |
| 2.3.2 传感器单元的压阻特性 | 第23-24页 |
| 2.4 可拼接式柔性触觉传感器阵列的设计 | 第24-26页 |
| 2.5 触觉信号的采集原理 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 柔性触觉传感器阵列数据采集系统硬件设计 | 第29-51页 |
| 3.1 硬件系统的工作原理 | 第29-30页 |
| 3.2 柔性触觉传感器阵列扫描电路的设计 | 第30-34页 |
| 3.2.1 多路模拟开关的选取 | 第30-31页 |
| 3.2.2 多路模拟开关的工作原理 | 第31-32页 |
| 3.2.3 地址控制器介绍 | 第32-34页 |
| 3.2.4 扫描电路的设计 | 第34页 |
| 3.3 信号处理系统电路的设计 | 第34-37页 |
| 3.3.1 多路模拟开关的电路设计 | 第35-36页 |
| 3.3.2 放大器的选取及电路设计 | 第36页 |
| 3.3.3 A/D的选取及外围电路的设计 | 第36-37页 |
| 3.4 STC89C52单片机与FPGA通信电路的设计 | 第37-43页 |
| 3.4.1 STC89C52单片机通信电路的设计 | 第38-39页 |
| 3.4.2 FPGA外围电路的设计 | 第39-41页 |
| 3.4.3 STC89C52单片机和FPGA通信电路的设计 | 第41-43页 |
| 3.5 电源模块的设计 | 第43-44页 |
| 3.6 PCB板设计及制板 | 第44-48页 |
| 3.6.1 PCB板抗干扰设计原则 | 第45-46页 |
| 3.6.2 PCB板设计 | 第46-48页 |
| 3.7 本章小结 | 第48-51页 |
| 第四章 柔性触觉传感器阵列数据采集系统软件设计 | 第51-59页 |
| 4.1 软件系统总体方案设计 | 第51页 |
| 4.2 LabVIEW编程环境的设计 | 第51-55页 |
| 4.2.1 LabVIEW软件介绍 | 第51-52页 |
| 4.2.2 单片机与LabVIEW通信程序的设计 | 第52-54页 |
| 4.2.3 数字信号分析和处理 | 第54-55页 |
| 4.3 单片机与FPGA通信程序设计 | 第55-58页 |
| 4.3.1 单片机控制软件的编译 | 第56-57页 |
| 4.3.2 Verilog HDL编程环境的设计 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 系统调试与实验分析 | 第59-65页 |
| 5.1 实验平台搭建及调试 | 第59页 |
| 5.2 实验过程及其结果 | 第59-64页 |
| 5.2.1 单通道单点采集 | 第60-62页 |
| 5.2.2 单通道多点采集 | 第62-63页 |
| 5.2.3 多通道多点采集 | 第63-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 结论 | 第65-67页 |
| 6.1 结论 | 第65-66页 |
| 6.2 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |