| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 选题的背景与意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外的研究现状及发展趋势 | 第16-20页 |
| 1.2.1 履带式机构 | 第16-17页 |
| 1.2.2 腿式机构 | 第17-18页 |
| 1.2.3 星轮式机构 | 第18-19页 |
| 1.2.4 复合式机构 | 第19-20页 |
| 1.3 市场分析和经济效益 | 第20-21页 |
| 1.4 本课题主要研究内容与章节安排 | 第21-23页 |
| 第2章 爬楼轮椅总体方案设计 | 第23-31页 |
| 2.1 设计的理念 | 第23页 |
| 2.2 爬楼方案的论证 | 第23-25页 |
| 2.2.1 主要参数指标 | 第24页 |
| 2.2.2 爬楼机构的确定 | 第24-25页 |
| 2.3 机械结构方案确定 | 第25-27页 |
| 2.3.1 行星轮系的设计 | 第25-26页 |
| 2.3.2 车轮尺寸的确定 | 第26-27页 |
| 2.4 机械结构的三维建模 | 第27-30页 |
| 2.4.1 行星轮系的设计 | 第28页 |
| 2.4.2 辅助支撑机构的设计 | 第28-29页 |
| 2.4.3 轮椅的三维装配模型 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 爬楼轮椅运动分析和动力学建模 | 第31-41页 |
| 3.1 越障过程的建模与分析 | 第31-34页 |
| 3.1.1 越障过程的分析 | 第31-32页 |
| 3.1.2 爬楼过程的动力学建模 | 第32-34页 |
| 3.2 站立行走模式运动分析 | 第34-36页 |
| 3.3 电机的选型与建模 | 第36-39页 |
| 3.3.1 行走机构电机的选择 | 第36-37页 |
| 3.3.2 翻转机构电机的选择 | 第37-38页 |
| 3.3.3 电机转速控制的数学建模 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 爬楼轮椅控制算法与仿真分析 | 第41-61页 |
| 4.1 模糊PID原理简介 | 第41-43页 |
| 4.1.1 PID控制的原理 | 第41-43页 |
| 4.1.2 模糊控制的原理 | 第43页 |
| 4.2 模糊自整定PID控制器的设计 | 第43-48页 |
| 4.2.1 模糊自整定PID的结构设计 | 第44-45页 |
| 4.2.2 模糊接口的设计 | 第45页 |
| 4.2.3 控制规则和逻辑判断 | 第45-47页 |
| 4.2.4 解模糊化 | 第47-48页 |
| 4.3 模糊自整定PID控制器的MATLAB仿真 | 第48-51页 |
| 4.3.1 模糊系统的搭建 | 第48-50页 |
| 4.3.2 模糊PID仿真分析 | 第50-51页 |
| 4.4 基于ADAMS和MATLAB的虚拟样机联合仿真 | 第51-60页 |
| 4.4.1 基于ADAMS虚拟样机的建立 | 第51-52页 |
| 4.4.2 联合仿真平台的搭建 | 第52-54页 |
| 4.4.3 典型实验的仿真与分析 | 第54-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 物理样机的设计与实验验证 | 第61-77页 |
| 5.1 控制系统的设计 | 第61-70页 |
| 5.1.1 控制系统的总体方案 | 第61-62页 |
| 5.1.2 硬件系统的设计 | 第62-67页 |
| 5.1.3 软件系统的设计 | 第67-70页 |
| 5.2 实验平台的搭建 | 第70-73页 |
| 5.2.1 物理样机的搭建 | 第70-72页 |
| 5.2.2 控制终端的设计 | 第72-73页 |
| 5.3 典型运动实验的设计与分析 | 第73-76页 |
| 5.3.1 平地运动实验 | 第73-74页 |
| 5.3.2 转弯实验 | 第74页 |
| 5.3.3 爬楼实验 | 第74-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 总结与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间所取得的研究成果 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |