自动化立体仓库中智能穿梭车关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究和发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第13-16页 |
| 第二章 智能穿梭车整体方案研究 | 第16-24页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 穿梭式立体仓库的组成及工作原理 | 第16-20页 |
| 2.2.1 立体仓库组成 | 第16-18页 |
| 2.2.2 穿梭子车工作原理 | 第18-20页 |
| 2.3 穿梭子车工作过程分析 | 第20页 |
| 2.4 智能穿梭车整体方案介绍 | 第20-23页 |
| 2.4.1 机械系统 | 第21-22页 |
| 2.4.2 控制系统 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 智能穿梭车行进机构研究 | 第24-48页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 整车性能指标确定 | 第24-25页 |
| 3.3 行进驱动电机分析 | 第25-28页 |
| 3.4 穿梭车行走机构分析及计算 | 第28-37页 |
| 3.4.1 动力分配及导向分析 | 第28-30页 |
| 3.4.2 动力传递机构研究 | 第30-32页 |
| 3.4.3 承重轴受力计算及强度校核 | 第32-37页 |
| 3.5 穿梭车关键零件有限元分析及结构优化 | 第37-44页 |
| 3.5.1 函数变量的确定 | 第39页 |
| 3.5.2 约束条件的确定 | 第39-40页 |
| 3.5.3 目标函数的确定 | 第40页 |
| 3.5.4 优化方法及结果 | 第40-44页 |
| 3.6 驱动电源参数计算 | 第44-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 智能穿梭车顶升系统研究 | 第48-76页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 常用顶升机构比较分析 | 第48-52页 |
| 4.2.1 剪叉机构 | 第49-50页 |
| 4.2.2 楔形滑块机构 | 第50-51页 |
| 4.2.3 凸轮机构 | 第51-52页 |
| 4.3 凸轮顶升机构基本参数设计 | 第52-62页 |
| 4.3.1 顶升机构的动力传递 | 第52-53页 |
| 4.3.2 顶升凸轮的基本尺寸 | 第53-62页 |
| 4.4 单自由度凸轮机构的动力学分析 | 第62-74页 |
| 4.4.1 建立动力学模型 | 第62-63页 |
| 4.4.2 凸轮顶升系统动力学方程求解 | 第63-64页 |
| 4.4.3 摆线运动规律曲线的激励响应 | 第64-67页 |
| 4.4.4 修正正弦运动规律曲线的激励响应 | 第67-70页 |
| 4.4.5 谐波运动规律曲线的激励响应 | 第70-74页 |
| 4.5 不同运动规律的稳定性分析 | 第74页 |
| 4.6 本章小结 | 第74-76页 |
| 第五章 智能穿梭车控制系统研究 | 第76-92页 |
| 5.1 引言 | 第76页 |
| 5.2 整体控制技术 | 第76-80页 |
| 5.2.1 控制器选择 | 第77页 |
| 5.2.2 控制原理 | 第77-78页 |
| 5.2.3 PLC控制端口分配 | 第78-80页 |
| 5.3 供电技术 | 第80-81页 |
| 5.4 传感器技术 | 第81-83页 |
| 5.5 电机控制技术 | 第83-86页 |
| 5.5.1 定位控制 | 第83-84页 |
| 5.5.2 行走速度控制 | 第84-85页 |
| 5.5.3 顶升单元控制 | 第85-86页 |
| 5.5.4 安全保护控制 | 第86页 |
| 5.6 无线通讯技术 | 第86-89页 |
| 5.6.1 无线通讯技术介绍 | 第86-87页 |
| 5.6.2 ZigBee技术 | 第87-88页 |
| 5.6.3 无线组网 | 第88-89页 |
| 5.7 基于重量识别控制策略 | 第89-90页 |
| 5.8 本章小结 | 第90-92页 |
| 第六章 结论与展望 | 第92-94页 |
| 6.1 结论 | 第92页 |
| 6.2 研究前景展望 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-98页 |
| 致谢 | 第98页 |
