| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第11页 |
| 1.1.2 机器视觉的定义及特点 | 第11-12页 |
| 1.1.3 课题研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究状态 | 第13-15页 |
| 1.2.1 机器视觉国外研究状态 | 第13-14页 |
| 1.2.2 机器视觉国内研究状态 | 第14页 |
| 1.2.3 汽车焊装生产线中车门定位方法 | 第14-15页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 汽车生产线上下料视觉硬件系统设计 | 第16-29页 |
| 2.1 工件上下料简介 | 第16-17页 |
| 2.1.1 工件上下料研究背景 | 第16页 |
| 2.1.2 汽车生产线工件上下料现状描述 | 第16-17页 |
| 2.2 机器视觉系统综述 | 第17-19页 |
| 2.2.1 机器视觉系统的定义和分类 | 第17-18页 |
| 2.2.2 机器视觉定位技术的应用 | 第18-19页 |
| 2.3 车门上料现状及分析 | 第19页 |
| 2.4 视觉系统方案选择 | 第19-20页 |
| 2.4.1 Eye_in_hand不可行性分析 | 第19-20页 |
| 2.4.2 Eye_to_hand方案分析 | 第20页 |
| 2.5 视觉定位系统的组成及方案设计 | 第20-21页 |
| 2.5.1 视觉定位系统的组成 | 第20页 |
| 2.5.2 视觉定位系统的原理 | 第20-21页 |
| 2.6 视觉定位系统的硬件选型 | 第21-25页 |
| 2.6.1 相机选型 | 第21-23页 |
| 2.6.2 镜头选型 | 第23页 |
| 2.6.3 光源选型 | 第23-25页 |
| 2.6.4 辅助设备选型 | 第25页 |
| 2.6.5 设备选型总结 | 第25页 |
| 2.7 FANUC机器人介绍 | 第25-28页 |
| 2.7.1 机器人及其视觉系统常见的坐标系 | 第25-26页 |
| 2.7.2 机器人坐标系建立方法 | 第26-27页 |
| 2.7.3 通信协议格式设置 | 第27-28页 |
| 2.8 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 机器视觉的相关技术及基础 | 第29-35页 |
| 3.1 降噪处理 | 第29-31页 |
| 3.1.1 图像平滑滤波 | 第29-31页 |
| 3.1.2 图像对比度增强 | 第31页 |
| 3.2 图像边缘提取 | 第31-33页 |
| 3.3 图像分割 | 第33-34页 |
| 3.3.1 概述 | 第33页 |
| 3.3.2 常见的图像分割方法 | 第33-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 相机标定及系统标定 | 第35-47页 |
| 4.1 相机标定 | 第35-39页 |
| 4.1.1 相机模型 | 第35-38页 |
| 4.1.2 相机标定方法 | 第38页 |
| 4.1.3 坐标转换原理 | 第38-39页 |
| 4.2 手眼系统的两种结构及数学模型 | 第39-42页 |
| 4.2.1 Eye_in_hand数学模型 | 第39-40页 |
| 4.2.2 Eye_to_hand数学模型 | 第40-42页 |
| 4.3 基于单应性矩阵的EYE_TO_HAND标定方法 | 第42-46页 |
| 4.3.1 单应性矩阵原理 | 第42-43页 |
| 4.3.2 单应性矩阵在视觉中的应用 | 第43-44页 |
| 4.3.3 本文视觉系统模型的构建 | 第44-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 基于视觉的车门定位系统搭建 | 第47-51页 |
| 5.1 特征选取及图像采集 | 第47-48页 |
| 5.1.1 特征选取 | 第47页 |
| 5.1.2 图像采集 | 第47-48页 |
| 5.2 抓手设计及辅助设备 | 第48-49页 |
| 5.2.1 抓手设计 | 第48-49页 |
| 5.2.2 气路设计 | 第49页 |
| 5.3 料框取料方案 | 第49-50页 |
| 5.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第6章 视觉软件系统 | 第51-58页 |
| 6.1 系统算法整体介绍 | 第51-52页 |
| 6.1.1 图像预处理 | 第51-52页 |
| 6.1.2 无光源条件下与有光源条件下的处理结果对比 | 第52页 |
| 6.2 图像预处理 | 第52-53页 |
| 6.3 特征区域分割 | 第53-54页 |
| 6.4 视觉定位算法介绍 | 第54-56页 |
| 6.5 测试过程及结果分析 | 第56-57页 |
| 6.5.1 激光引导车门抓取测试 | 第56页 |
| 6.5.2 车门定位方案测试 | 第56-57页 |
| 6.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第7章 结论与展望 | 第58-60页 |
| 7.1 结论 | 第58页 |
| 7.2 展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |