| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 论文选题的背景和意义 | 第8页 |
| 1.2 摩擦及控制研究的发展现状 | 第8-14页 |
| 1.2.1 摩擦动态过程及特性 | 第8-9页 |
| 1.2.2 摩擦模型的发展 | 第9-12页 |
| 1.2.3 摩擦补偿的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 主要研究内容和结构 | 第14-16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 2 发射装置伺服系统建模 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 发射装置伺服系统的组成及工作原理 | 第17-18页 |
| 2.3 发射装置伺服系统数学模型 | 第18-21页 |
| 2.3.1 永磁同步电机的数学模型 | 第18-19页 |
| 2.3.2 永磁同步电机的矢量控制 | 第19-20页 |
| 2.3.3 发射装置伺服系统的数学模型 | 第20-21页 |
| 2.4 发射装置伺服系统三环控制设计 | 第21-24页 |
| 2.5 摩擦对发射装置伺服系统的影响 | 第24-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 基于摩擦状态观测器的鲁棒自适应控制策略设计 | 第27-39页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 基于LuGre摩擦模型的发射装置伺服系统模型分析 | 第27-29页 |
| 3.3 基于非线性观测器的鲁棒自适应控制策略设计 | 第29-33页 |
| 3.3.1 控制器的设计 | 第29-31页 |
| 3.3.2 性能定理及稳定性分析 | 第31页 |
| 3.3.3 仿真实例 | 第31-33页 |
| 3.4 基于神经网络观测器的鲁棒自适应控制策略设计 | 第33-38页 |
| 3.4.1 控制器的设计 | 第33-34页 |
| 3.4.2 性能定理及稳定性分析 | 第34-35页 |
| 3.4.3 仿真实例 | 第35-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 基于摩擦整体逼近的智能复合控制策略设计 | 第39-51页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 智能复合控制策略简介 | 第39-40页 |
| 4.3 基于RBF神经网络的自适应鲁棒控制器设计 | 第40-46页 |
| 4.3.1 控制器的设计 | 第40-43页 |
| 4.3.2 性能定理及稳定性分析 | 第43-44页 |
| 4.3.3 仿真实例 | 第44-46页 |
| 4.4 基于多层神经网络的自适应鲁棒控制器设计 | 第46-50页 |
| 4.4.1 控制器的设计 | 第46-47页 |
| 4.4.2 性能定理及稳定性分析 | 第47-48页 |
| 4.4.3 仿真实例 | 第48-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 发射装置伺服系统实验研究 | 第51-58页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 发射装置伺服系统实验平台组成 | 第51-52页 |
| 5.3 发射装置伺服系统软件设计 | 第52-54页 |
| 5.4 系统实验 | 第54-57页 |
| 5.4.1 性能指标 | 第54页 |
| 5.4.2 阶跃响应实验 | 第54-55页 |
| 5.4.3 正弦跟踪实验 | 第55-57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 6 全文总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 全文总结 | 第58页 |
| 6.2 论文的主要创新点 | 第58-59页 |
| 6.3 工作展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 附录 | 第66-68页 |