| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 超空泡航行体研究动态及关键技术 | 第11-17页 |
| 1.2.1 超空泡航行体的国内外研究动态 | 第11-14页 |
| 1.2.2 超空泡航行体的关键技术 | 第14-17页 |
| 1.3 论文的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 超空泡航行体的基本理论及纵向运动建模 | 第19-33页 |
| 2.1 超空泡形成原理及特性 | 第19-24页 |
| 2.1.1 超空泡的形成与相关概念 | 第19-20页 |
| 2.1.2 超空泡的形态计算 | 第20-24页 |
| 2.2 超空泡航行体的工作原理和组成 | 第24-25页 |
| 2.2.1 超空泡航行体的工作原理 | 第24页 |
| 2.2.2 超空泡航行体的组成 | 第24-25页 |
| 2.3 基本假设及体坐标系建立 | 第25页 |
| 2.4 超空泡航行体的受力分析 | 第25-28页 |
| 2.4.1 空化器受力和力矩 | 第26-27页 |
| 2.4.2 尾部滑行力和力矩 | 第27页 |
| 2.4.3 尾鳍受力和力矩 | 第27-28页 |
| 2.4.4 重力和力矩 | 第28页 |
| 2.5 动力学方程建立及参数设置 | 第28-30页 |
| 2.6 理论模型误差分析 | 第30-31页 |
| 2.7 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 水洞实验过程及数据分析 | 第33-51页 |
| 3.1 水洞及水洞实验相关基础 | 第33-35页 |
| 3.1.1 水洞的基本概念及类型 | 第33-34页 |
| 3.1.2 国内相关水洞实验进展 | 第34-35页 |
| 3.2 水洞实验整体结构设计 | 第35页 |
| 3.3 水洞实验过程 | 第35-44页 |
| 3.3.1 重力水洞实验平台 | 第35-37页 |
| 3.3.2 超空泡航行体模型安装 | 第37-38页 |
| 3.3.3 伺服电机控制系统 | 第38-41页 |
| 3.3.4 加压通气系统设计 | 第41-42页 |
| 3.3.5 流量监测控制系统 | 第42页 |
| 3.3.6 压力检测系统 | 第42-43页 |
| 3.3.7 高速摄像机记录系统 | 第43-44页 |
| 3.4 水洞实验数据分析 | 第44-50页 |
| 3.4.1 松弛量问题分析 | 第44-45页 |
| 3.4.2 空化数的确定 | 第45-47页 |
| 3.4.3 浸入深度的确定 | 第47页 |
| 3.4.4 实验结果处理 | 第47-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 超空泡形态估计算法设计 | 第51-60页 |
| 4.1 形态估计算法知识准备 | 第51-57页 |
| 4.1.1 经典卡尔曼滤波器(KF) | 第51-53页 |
| 4.1.2 扩展卡尔曼滤波器(EKF) | 第53-55页 |
| 4.1.3 强跟踪滤波算法(STF) | 第55-57页 |
| 4.2 超空泡形态的估计算法设计 | 第57-59页 |
| 4.2.1 超空泡形态计算理论分析 | 第57-58页 |
| 4.2.2 超空泡形态估计算法设计 | 第58-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 超空泡形态估计算法和航行体运动控制的仿真验证 | 第60-66页 |
| 5.1 空泡形态估计算法仿真比对 | 第60-61页 |
| 5.2 航行体运动稳定性验证 | 第61-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |