拖拉机自动驾驶路径规划的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第6-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第6-7页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第7-11页 |
| 1.3 课题来源和研究目标 | 第11页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第11-12页 |
| 1.5 研究方法和技术路线 | 第12-13页 |
| 1.6 本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 拖拉机自动驾驶的整体方案 | 第14-24页 |
| 2.1 导航理论体系 | 第14-16页 |
| 2.2 拖拉机自动导航理论体系 | 第16-19页 |
| 2.3 传感器采集数据格式 | 第19-20页 |
| 2.4 试验设备及试验基地介绍 | 第20-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-24页 |
| 第三章 作业侧向误差的评定 | 第24-37页 |
| 3.1 数据预处理 | 第24-28页 |
| 3.2 作业行间精度的计算 | 第28-35页 |
| 3.3 3D行距误差与IMU关系 | 第35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 田间作业的全域路径规划设计 | 第37-49页 |
| 4.1 最优方向的确定 | 第37-41页 |
| 4.2 嵌套法直线路径优化选择 | 第41-43页 |
| 4.3 任意边界形状的路径规划 | 第43-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 田间试验的侧向定位误差分析 | 第49-56页 |
| 5.1 试验曲线路径的构建 | 第49-50页 |
| 5.2 直线路径追踪精度分析 | 第50-55页 |
| 5.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 结论和展望 | 第56-58页 |
| 6.1 结论 | 第56-57页 |
| 6.2 展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 附录 A: 图目录 | 第61-63页 |
| 附录 B: 部分程序 | 第63-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 个人简历 | 第78页 |
