| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第10页 |
| 1.2 充电桩的发展现状 | 第10-11页 |
| 1.3 无人驾驶车辆的发展现状 | 第11-13页 |
| 1.4 本文的总体设计和章节安排 | 第13-17页 |
| 1.4.1 充电桩功能需求分析 | 第13-14页 |
| 1.4.2 无人充电桩技术路线 | 第14-16页 |
| 1.4.3 论文的章节安排 | 第16-17页 |
| 第二章 充电口定位方案 | 第17-24页 |
| 2.1 机器视觉技术 | 第17-20页 |
| 2.1.1 单目测量技术 | 第17-19页 |
| 2.1.2 基于HSV模型的图像分割 | 第19-20页 |
| 2.2 多传感器测距技术 | 第20-22页 |
| 2.2.1 超声波测距 | 第21页 |
| 2.2.2 激光测距 | 第21-22页 |
| 2.2.3 超声波-红外测距 | 第22页 |
| 2.3 定位方案 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 系统硬件设计 | 第24-35页 |
| 3.1 充电桩主板硬件 | 第24-26页 |
| 3.1.1 充电桩硬件框架 | 第24-25页 |
| 3.1.2 控制器 | 第25页 |
| 3.1.3 主板电源电路 | 第25-26页 |
| 3.1.4 通信接口电路 | 第26页 |
| 3.2 自动对接系统硬件 | 第26-31页 |
| 3.2.1 自动对接原理分析 | 第26-27页 |
| 3.2.2 机械臂 | 第27-29页 |
| 3.2.3 驱动模块 | 第29页 |
| 3.2.4 SolidWorks模型设计与3D打印 | 第29-30页 |
| 3.2.5 自动对接充电枪与充电口设计 | 第30-31页 |
| 3.3 充电桩主要外设 | 第31-34页 |
| 3.3.1 身份认证单元 | 第31-32页 |
| 3.3.2 电能监测单元 | 第32-33页 |
| 3.3.3 人机交互单元 | 第33页 |
| 3.3.4 车桩通信模块 | 第33-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 系统软件及通信设计 | 第35-48页 |
| 4.1 充电桩工作流程 | 第35页 |
| 4.2 底层软件设计 | 第35-39页 |
| 4.2.1 主控板主函数 | 第36-37页 |
| 4.2.2 中断函数设计 | 第37-38页 |
| 4.2.3 机械臂驱动 | 第38-39页 |
| 4.2.4 运动控制流程 | 第39页 |
| 4.3 充电口定位算法 | 第39-42页 |
| 4.3.1 最小距离迭代算法 | 第40-41页 |
| 4.3.2 算法实现 | 第41-42页 |
| 4.4 通信设计 | 第42-47页 |
| 4.4.1 充电桩主板与外设通信 | 第42-44页 |
| 4.4.2 充电桩与电动汽车通信 | 第44-45页 |
| 4.4.3 充电桩与后台管理系统通信 | 第45-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 系统实验 | 第48-56页 |
| 5.1 分体式广角测距实验 | 第49-51页 |
| 5.2 自动对接充电实验 | 第51-53页 |
| 5.3 手动充电实验 | 第53-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 总结与展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |