| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 选题的背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 机器视觉研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 自动控制技术研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 基于双目视觉的六履带行走装置轨迹跟踪原理 | 第19-33页 |
| 2.1 六履带行走装置轨迹跟踪原理 | 第19-20页 |
| 2.2 六履带行走装置转向分析 | 第20-23页 |
| 2.2.1 六履带行走装置转向方法简介 | 第20-21页 |
| 2.2.2 履带驱动轮转向半径及转速求解 | 第21-23页 |
| 2.3 图像处理原理 | 第23-29页 |
| 2.3.1 摄像机定标原理 | 第23-28页 |
| 2.3.2 定位原理 | 第28-29页 |
| 2.3.3 图像边缘检测原理 | 第29页 |
| 2.4 模糊PID控制原理 | 第29-31页 |
| 2.4.1 模糊PID控制方法简介 | 第29-30页 |
| 2.4.2 PID控制原理 | 第30-31页 |
| 2.4.3 模糊控制原理 | 第31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 基于双目视觉的六履带行走装置轨迹跟踪控制系统 | 第33-45页 |
| 3.1 六履带行走装置轨迹跟踪控制系统简介 | 第33-36页 |
| 3.2 图像的获取及处理 | 第36-40页 |
| 3.2.1 图像获取 | 第36页 |
| 3.2.2 图像灰度化和图像二值化处理 | 第36-38页 |
| 3.2.3 图像滤波 | 第38-39页 |
| 3.2.4 导航线边界像素坐标确定 | 第39-40页 |
| 3.3 数据处理 | 第40-42页 |
| 3.3.1 导航线中心线拟合 | 第40-41页 |
| 3.3.2 距离偏差和航向度偏差测量 | 第41-42页 |
| 3.4 六履带行走装置模糊PID控制器及转速匹配 | 第42-44页 |
| 3.4.1 模糊PID控制器 | 第42-43页 |
| 3.4.2 转速匹配控制 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 六履带行走装置轨迹跟踪虚拟样机研究 | 第45-71页 |
| 4.1 软件简介 | 第45-46页 |
| 4.2 虚拟样机模型创建 | 第46-56页 |
| 4.2.1 履带架模型导入 | 第47页 |
| 4.2.2 “四轮一带”模型创建 | 第47-50页 |
| 4.2.3 履带装配 | 第50页 |
| 4.2.4 六履带行走装置模型创建 | 第50-51页 |
| 4.2.5 创建地面 | 第51页 |
| 4.2.6 约束的创建 | 第51-52页 |
| 4.2.7 建立接口 | 第52-53页 |
| 4.2.8 添加驱动 | 第53-56页 |
| 4.3 控制原理及控制系统搭建 | 第56-61页 |
| 4.3.1 控制原理简介 | 第56-57页 |
| 4.3.2 创建模糊文件 | 第57-60页 |
| 4.3.3 CoLink控制系统创建 | 第60-61页 |
| 4.4 虚拟样机仿真及结果分析 | 第61-68页 |
| 4.4.1 直线工况仿真结果分析 | 第61-65页 |
| 4.4.2 曲线工况仿真结果分析 | 第65-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-71页 |
| 第5章 六履带行走装置轨迹跟踪实验研究 | 第71-93页 |
| 5.1 系统方案及系统构成 | 第71-73页 |
| 5.2 系统硬件构成及硬件参数 | 第73-76页 |
| 5.3 摄像头距离测量验证 | 第76-78页 |
| 5.4 六履带行走装置转向控制 | 第78-80页 |
| 5.5 六履带行走装置轨迹跟踪实验 | 第80-92页 |
| 5.5.1 直线工况实验 | 第81-86页 |
| 5.5.2 曲线工况实验 | 第86-92页 |
| 5.6 本章小结 | 第92-93页 |
| 第6章 总结与展望 | 第93-95页 |
| 6.1 主要工作及成果 | 第93-94页 |
| 6.2 本文创新点 | 第94页 |
| 6.3 研究展望 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-101页 |
| 作者简介及科研成果 | 第101-102页 |
| 致谢 | 第102页 |