基于海底观测网络的AUV非接触接驳技术研究
| 致谢 | 第5-7页 |
| 摘要 | 第7-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 1 绪论 | 第19-36页 |
| 1.1 研究背景 | 第19-20页 |
| 1.2 AUV水下接驳技术研究的研究进展 | 第20-32页 |
| 1.2.1 接驳系统整体设计研究进展 | 第21-26页 |
| 1.2.2 AUV回坞导航技术研究进展 | 第26-29页 |
| 1.2.3 水下非接触电能和信号传输技术研究进展 | 第29-32页 |
| 1.3 论文研究意义 | 第32-34页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第34-36页 |
| 2 AUV水下接驳系统建模研究 | 第36-52页 |
| 2.1 引言 | 第36页 |
| 2.2 AUV接驳过程 | 第36-38页 |
| 2.3 意外状况及其处理方法 | 第38-40页 |
| 2.4 AUV入坞过程建模和分析 | 第40-50页 |
| 2.4.1 水下碰撞过程建模 | 第41-43页 |
| 2.4.2 仿真分析 | 第43-48页 |
| 2.4.3 试验验证 | 第48-50页 |
| 2.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 3 接驳系统设计方法研究 | 第52-72页 |
| 3.1 引言 | 第52页 |
| 3.2 接驳站整体结构设计 | 第52-68页 |
| 3.2.1 导筒和基座设计与分析 | 第57-61页 |
| 3.2.2 电磁锁紧装置设计与分析 | 第61-62页 |
| 3.2.3 重力平衡装置设计与分析 | 第62-66页 |
| 3.2.4 转向装置的设计与分析 | 第66-67页 |
| 3.2.5 接驳站的电路设计 | 第67-68页 |
| 3.3 AUV改装方案的分析和设计 | 第68-70页 |
| 3.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 4 深海环境下非接触电能传输机理研究 | 第72-104页 |
| 4.1 引言 | 第72-73页 |
| 4.2 深海环境下非接触电能传输系统设计 | 第73-90页 |
| 4.2.1 系统原理 | 第73-74页 |
| 4.2.2 耦合线圈的设计 | 第74-79页 |
| 4.2.3 电路拓扑分析 | 第79-90页 |
| 4.3 系统的电路设计 | 第90-91页 |
| 4.4 深海环境下ICPT系统性能分析 | 第91-95页 |
| 4.5 系统效率分析 | 第95-101页 |
| 4.5.1 线圈铜损 | 第96-98页 |
| 4.5.2 电路损耗 | 第98-100页 |
| 4.5.3 大功率ICPT系统效率预测 | 第100-101页 |
| 4.6 ICPT原型系统试验 | 第101-102页 |
| 4.7 本章小结 | 第102-104页 |
| 5 深海环境下非接触信号传输机理研究 | 第104-115页 |
| 5.1 引言 | 第104-105页 |
| 5.2 信号传播路径和衰减分析 | 第105-108页 |
| 5.3 海水坏境下天线电磁场仿真分析 | 第108-111页 |
| 5.4 原型系统设计与试验 | 第111-112页 |
| 5.5 接驳系统网络构架 | 第112-113页 |
| 5.6 本章小结 | 第113-115页 |
| 6 AUV回坞导航控制技术研究 | 第115-132页 |
| 6.1 引言 | 第115页 |
| 6.2 定位传感器分析 | 第115-116页 |
| 6.3 基于USBL的回坞导航控制算法设计 | 第116-124页 |
| 6.3.1 回坞导航策略 | 第116-118页 |
| 6.3.2 洋流影响下AUV动力学建模 | 第118-119页 |
| 6.3.3 回坞导航控制算法设计 | 第119-121页 |
| 6.3.4 仿真结果分析 | 第121-124页 |
| 6.4 末端视觉导航系统设计 | 第124-131页 |
| 6.4.1 末端导航初始条件 | 第124-125页 |
| 6.4.2 末端导航主要流程 | 第125-128页 |
| 6.4.3 末端导航水池试验 | 第128-131页 |
| 6.5 本章小结 | 第131-132页 |
| 7 系统集成和试验 | 第132-139页 |
| 7.1 引言 | 第132页 |
| 7.2 系统样机集成 | 第132-135页 |
| 7.2.1 接驳站样机 | 第132-133页 |
| 7.2.2 接驳AUV样机 | 第133-135页 |
| 7.3 系统试验研究 | 第135-138页 |
| 7.4 本章小结 | 第138-139页 |
| 8 总结与展望 | 第139-142页 |
| 8.1 论文总结 | 第139-140页 |
| 8.2 论文主要创新点 | 第140页 |
| 8.3 工作展望 | 第140-142页 |
| 参考文献 | 第142-156页 |
| 作者简历 | 第156-157页 |
