基于嵌入式实时操作系统的小型飞行器安全控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 相关技术研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 移动机器人操作系统使用现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 嵌入式实时操作系统现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 操作系统可靠性研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 飞行器控制系统设计及实现 | 第14-24页 |
| 2.1 系统框架设计 | 第14-16页 |
| 2.2 系统硬件选择 | 第16-19页 |
| 2.2.1 嵌入式主控板选择 | 第16-17页 |
| 2.2.2 外接传感器及相关硬件选型 | 第17-18页 |
| 2.2.3 机架与动力系统选型 | 第18-19页 |
| 2.3 软件设计及实现 | 第19-23页 |
| 2.3.1 总线及设备驱动 | 第19-20页 |
| 2.3.2 姿态解算及控制算法 | 第20-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 可拓展的实时操作系统设计 | 第24-40页 |
| 3.1 CERTIKOS-ARM操作系统内核 | 第24-25页 |
| 3.2 系统调用 | 第25-30页 |
| 2.2.1 CertiKOS-ARM中断处理机制 | 第25-27页 |
| 2.2.2 基于硬件中断的遥控信号解码 | 第27-30页 |
| 3.3 进程管理 | 第30-37页 |
| 3.3.1 用户进程 | 第31-32页 |
| 3.3.2 内核进程 | 第32-37页 |
| 3.4 带有实时任务调度的飞行器飞行测试 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 进程任务可靠性改良 | 第40-56页 |
| 4.1 进程任务改良概述 | 第40-41页 |
| 4.2 关键代码形式化验证 | 第41-51页 |
| 4.2.1 SPI总线模型的建立 | 第43-47页 |
| 4.2.2 SPI总线驱动分层 | 第47页 |
| 4.2.3 SPI总线驱动的验证 | 第47-51页 |
| 4.3 进程故障保护模式 | 第51-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 实验与分析 | 第56-67页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 单进程与多进程架构实验对比 | 第56-58页 |
| 5.3 形式化验证前后可靠性实验对比 | 第58-63页 |
| 5.4 多进程故障保护模式的可靠性实验 | 第63-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
