| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景及研究目的和意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国外灵巧手研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内灵巧手研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 形态记忆合金在灵巧手中的应用现状 | 第15-17页 |
| 1.3 国内外文献综述的简析 | 第17-19页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 SMA驱动灵巧手指结构设计 | 第20-37页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 拟人化设计理论基础及设计参数指标 | 第20-22页 |
| 2.2.1 拟人化设计理论基础 | 第20-21页 |
| 2.2.2 SMA驱动灵巧手指设计指标 | 第21-22页 |
| 2.3 总体方案设计 | 第22-25页 |
| 2.3.1 手指自由度设计 | 第22-23页 |
| 2.3.2 驱动系统设计 | 第23-25页 |
| 2.3.3 传动方案设计 | 第25页 |
| 2.4 机构详细设计 | 第25-30页 |
| 2.4.1 手指指节长度 | 第25-26页 |
| 2.4.2 PIP与DIP关节耦合机构设计 | 第26-27页 |
| 2.4.3 两自由度基关节设计 | 第27-28页 |
| 2.4.4 驱动器设计 | 第28-30页 |
| 2.5 传感系统设计 | 第30-34页 |
| 2.5.1 二维力矩传感器 | 第30-33页 |
| 2.5.2 关节角位置传感器 | 第33-34页 |
| 2.6 基于ADAMS软件的动力学以及典型抓握仿真 | 第34-35页 |
| 2.7 本章小节 | 第35-37页 |
| 第3章 SMA驱动器驱动特性研究 | 第37-53页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 SMA的基本特性 | 第37-40页 |
| 3.2.1 形状记忆效应 | 第37-38页 |
| 3.2.2 电阻特性 | 第38-39页 |
| 3.2.3 超弹性 | 第39-40页 |
| 3.3 形状记忆合金的力学性能实验测量 | 第40-42页 |
| 3.4 SMA驱动灵巧手指单关节运动学仿真 | 第42-50页 |
| 3.4.1 SMA一维本构模型 | 第42-44页 |
| 3.4.2 SMA热力学模型 | 第44-45页 |
| 3.4.3 关节运动学模型 | 第45页 |
| 3.4.4 关节力学模型 | 第45-46页 |
| 3.4.5 仿真分析 | 第46-50页 |
| 3.5 SMA驱动性能的实验研究 | 第50-52页 |
| 3.5.1 实验目的 | 第50页 |
| 3.5.2 实验平台介绍 | 第50-51页 |
| 3.5.3 实验结果分析 | 第51-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 手指运动学分析及其控制策略研究 | 第53-70页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 手指运动学分析 | 第53-56页 |
| 4.3 单手指的位置控制 | 第56-61页 |
| 4.3.1 PD控制策略 | 第57-58页 |
| 4.3.2 控制方案 | 第58-59页 |
| 4.3.3 仿真验证及分析 | 第59-61页 |
| 4.4 机械臂的阻抗控制研究 | 第61-65页 |
| 4.4.1 阻抗控制原理 | 第62-63页 |
| 4.4.2 基于位置的关节空间阻抗控制 | 第63-65页 |
| 4.5 手指性能实验 | 第65-69页 |
| 4.5.1 驱动性能实验 | 第66-68页 |
| 4.5.2 手指控制实验 | 第68-69页 |
| 4.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及其它成果 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |