下肢康复机器人设计及运动控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状 | 第10-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 下肢康复机器人运动控制策略研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 康复机器人方案设计 | 第20-34页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 康复机器人设计要求 | 第20-22页 |
| 2.2.1 安全性要求 | 第20-21页 |
| 2.2.2 训练模式要求 | 第21-22页 |
| 2.3 康复机器人结构设计方案 | 第22-27页 |
| 2.3.1 传动装置设计 | 第22-23页 |
| 2.3.2 驱动方式的选择与计算 | 第23-25页 |
| 2.3.3 伺服设备选择 | 第25-26页 |
| 2.3.4 整体结构设计 | 第26-27页 |
| 2.4 控制系统方案 | 第27-33页 |
| 2.4.1 控制结构 | 第27-29页 |
| 2.4.2 控制方法 | 第29-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 人机模型运动学分析及动力学分析 | 第34-47页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 人机模型的建立 | 第34-38页 |
| 3.2.1 康复医学理论 | 第34-35页 |
| 3.2.2 人体下肢模型的建立 | 第35-37页 |
| 3.2.3 人机一体化模型的建立 | 第37-38页 |
| 3.3 运动学分析 | 第38-42页 |
| 3.3.1 角度分析 | 第39-41页 |
| 3.3.2 角速度分析 | 第41页 |
| 3.3.3 角加速度分析 | 第41-42页 |
| 3.4 动力学分析 | 第42-45页 |
| 3.4.1 人机动力学模型 | 第42-43页 |
| 3.4.2 拉格朗日动力学方程 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 仿真及优化 | 第47-63页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 运动学仿真 | 第47-49页 |
| 4.3 动力学仿真 | 第49-61页 |
| 4.3.1 控制算法 | 第50-52页 |
| 4.3.2 被动训练模式 | 第52-55页 |
| 4.3.3 助动训练模式 | 第55-59页 |
| 4.3.4 主动训练模式 | 第59-61页 |
| 4.4 运动优化 | 第61-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 主要参考文献 | 第64-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
