| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 课题的研究背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 课题的研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 外骨骼康复机器人的发展 | 第13页 |
| 1.3 外骨骼机械手国内外的研究现状 | 第13-20页 |
| 1.3.1 连杆机构为力传递装置 | 第14-16页 |
| 1.3.2 缆索机构为力传递装置 | 第16-17页 |
| 1.3.3 缆索、连杆和其他机构的联合作用为力传递装置 | 第17-20页 |
| 1.4 外骨骼康复机械手系统的技术难点 | 第20-22页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第22-23页 |
| 1.6 本章小结 | 第23-25页 |
| 第二章 脑卒中偏瘫患者运动障碍治疗的理论基础 | 第25-39页 |
| 2.1 前言 | 第25页 |
| 2.2 手部生物力学基础 | 第25-33页 |
| 2.2.1 手的解剖 | 第25-26页 |
| 2.2.2 手部的神经 | 第26-27页 |
| 2.2.3 手部的控制 | 第27-28页 |
| 2.2.4 手指的运动范围 | 第28-30页 |
| 2.2.5 手部的抓握模式 | 第30-33页 |
| 2.3 脑卒中偏瘫运动障碍治疗理论基础 | 第33-35页 |
| 2.3.1 偏瘫概述 | 第33-34页 |
| 2.3.2 中枢神经损伤后异常的运动模式 | 第34页 |
| 2.3.3 脑卒中偏瘫运动功能的恢复 | 第34-35页 |
| 2.4 偏瘫患者的临床康复需求 | 第35-38页 |
| 2.4.1 偏瘫患者手功能康复的需求 | 第35-36页 |
| 2.4.2 手功能康复机器人的设计依据 | 第36-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 外骨骼康复机械手的结构设计 | 第39-57页 |
| 3.1 总体设计要求 | 第39-40页 |
| 3.2 外骨骼康复机械手执行机构 | 第40页 |
| 3.3 外骨骼整体设计 | 第40-44页 |
| 3.4 外骨骼各部分设计 | 第44-54页 |
| 3.4.1 外骨骼执行部分设计 | 第44-51页 |
| 3.4.2 外骨骼辅助部分设计 | 第51-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-57页 |
| 第四章 外骨骼康复机械手实验平台的构建 | 第57-73页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 外骨骼结构尺寸参数设计 | 第57-60页 |
| 4.2.1 结构件参数设计 | 第57-60页 |
| 4.2.2 运动关系 | 第60页 |
| 4.3 控制系统总体机构设计 | 第60-61页 |
| 4.4 机械手控制系统的设计 | 第61-64页 |
| 4.4.1 迷你气缸的选择 | 第61-62页 |
| 4.4.2 电磁换向阀和继电器 | 第62-63页 |
| 4.4.3 STM32F429单片机 | 第63-64页 |
| 4.5 各关节外骨骼的物理样机 | 第64-65页 |
| 4.5.1 MCP关节样机 | 第64页 |
| 4.5.2 PIP关节样机 | 第64-65页 |
| 4.5.3 手部康复外骨骼总装配样机 | 第65页 |
| 4.6 阀控系统数学模型 | 第65-72页 |
| 4.6.1 阀控系统改进 | 第65-67页 |
| 4.6.2 气动位置控制系统建模 | 第67-72页 |
| 4.7 本章小节 | 第72-73页 |
| 第五章 外骨骼康复机械手的运动仿真分析与实验研究 | 第73-91页 |
| 5.1 前言 | 第73页 |
| 5.2 外骨骼康复机械手的仿真分析 | 第73-78页 |
| 5.2.1 MCP+PIP+DIP三关节联合运动模式 | 第74-75页 |
| 5.2.2 PIP+DIP关节联合运动模式 | 第75-77页 |
| 5.2.3 MCP关节独立运动模式 | 第77-78页 |
| 5.3 外骨骼康复机械手的实验研究 | 第78-84页 |
| 5.3.1 物理样机 | 第79-80页 |
| 5.3.2 MCP+PIP+DIP三关节联合运动模式实验 | 第80-81页 |
| 5.3.3 PIP+DIP两关节联合运动模式实验 | 第81-83页 |
| 5.3.4 MCP关节独立运动模式实验 | 第83-84页 |
| 5.4 外骨骼康复机械手系统改进 | 第84-88页 |
| 5.4.1 数据采集系统改进 | 第84-86页 |
| 5.4.2 外骨骼改进 | 第86-88页 |
| 5.4.3 驱动系统改进 | 第88页 |
| 5.5 本章小结 | 第88-91页 |
| 第六章 总结与展望 | 第91-95页 |
| 6.1 全文总结 | 第91-92页 |
| 6.2 研究展望 | 第92-95页 |
| 致谢 | 第95-97页 |
| 参考文献 | 第97-103页 |
| 附录I 攻读硕士期间发表的论文与研究成果 | 第103-105页 |
| 附录II 控制系统程序 | 第105-109页 |
