| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 论文研究背景与意义 | 第10-13页 |
| 1.2.1 研究背景 | 第10-12页 |
| 1.2.2 研究意义 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 论文的研究目的与研究内容 | 第15-17页 |
| 1.4.1 论文研究目的 | 第15-16页 |
| 1.4.2 论文研究内容 | 第16-17页 |
| 2 无线网络控制系统理论基础 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 无线网络控制系统的结构与特点分析 | 第17-24页 |
| 2.2.1 无线网络控制系统的结构及其组成 | 第17-18页 |
| 2.2.2 无线网络控制系统的特点分析 | 第18-19页 |
| 2.2.3 节点驱动方式对控制系统的影响 | 第19-21页 |
| 2.2.4 无线网络控制系统中时延产生的过程与分析 | 第21-22页 |
| 2.2.5 时延对控制系统的影响 | 第22-24页 |
| 2.3 小结 | 第24-25页 |
| 3 移动机器人轨迹跟踪的反演控制器设计 | 第25-36页 |
| 3.1 移动机器人模型建立 | 第25-30页 |
| 3.2 移动机器人离散反演控制器设计 | 第30-33页 |
| 3.3 仿真验证 | 第33-35页 |
| 3.4 小结 | 第35-36页 |
| 4 无线网络环境下时延分析与控制序列补偿器设计 | 第36-50页 |
| 4.1 无线网络时延在移动机器人控制系统的影响和分析 | 第36-37页 |
| 4.2 TrueTime 仿真验证 | 第37-43页 |
| 4.2.1 TrueTime 工具箱简介 | 第37-39页 |
| 4.2.2 用 TrueTime 搭建无线网络环境的下移动机器人控制系统 | 第39-42页 |
| 4.2.3 存在时延的移动机器人无线网络控制系统仿真 | 第42-43页 |
| 4.3 基于MPC 的控制序列预测补偿器设计及其仿真验证 | 第43-49页 |
| 4.3.1 无线网络移动机器人控制系统中的 MPC 设计 | 第43-47页 |
| 4.3.2 带控制序列预测补偿器的无线网络移动机器人控制系统仿真 | 第47-49页 |
| 4.4 小结 | 第49-50页 |
| 5. 移动机器人无线网络控制系统设计与实现 | 第50-60页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 移动机器人无线网络控制系统总体设计 | 第50-51页 |
| 5.3 移动机器人核心模块以及 PC104 扩展板 | 第51-52页 |
| 5.3.1 机器人系统核心模块 LX3160 | 第51页 |
| 5.3.2 扩展板卡 CDT2000 | 第51-52页 |
| 5.4 移动机器人无线网络控制系统构建 | 第52-53页 |
| 5.5 移动机器人传感系统与动力系统 | 第53-57页 |
| 5.5.1 电子罗盘的使用 | 第53-54页 |
| 5.5.2 光电编码器测速与相关电路设计 | 第54-56页 |
| 5.5.3 电源系统 | 第56页 |
| 5.5.4 驱动系统 | 第56-57页 |
| 5.6 移动机器人无线网络控制系统软件设计 | 第57-59页 |
| 5.6.1 PC 端移动机器人运动控制系统软件设计 | 第57页 |
| 5.6.2 移动机器人主程序 | 第57-58页 |
| 5.6.3 移动机器人子程序 | 第58-59页 |
| 5.7 小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 在学研究成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
