| 致谢 | 第5-7页 |
| 摘要 | 第7-10页 |
| Abstract | 第10-13页 |
| 第1章 绪论 | 第21-33页 |
| 1.1 研究背景 | 第21-23页 |
| 1.2 研究现状概述 | 第23-30页 |
| 1.2.1 冗余直驱龙门平台建模研究概述 | 第23-25页 |
| 1.2.2 非线性摩擦力影响下频域辨识研究概述 | 第25-26页 |
| 1.2.3 直驱传动系统精密控制概述 | 第26-27页 |
| 1.2.4 冗余驱动系统协同控制概述 | 第27-28页 |
| 1.2.5 多轴系统轮廓运动控制概述 | 第28-30页 |
| 1.3 研究意义与研究内容 | 第30-32页 |
| 1.3.1 课题的来源及研究意义 | 第30页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第30-32页 |
| 1.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第2章 冗余直驱龙门平台的多自由度刚柔耦合建模及辨识验证 | 第33-61页 |
| 引言 | 第33-34页 |
| 2.1 冗余直驱龙门平台三自由度耦合动力学建模 | 第34-44页 |
| 2.1.1 完整运动学描述 | 第34-37页 |
| 2.1.2 三自由度耦合动力学模型 | 第37-41页 |
| 2.1.3 线性传递函数模型 | 第41-44页 |
| 2.2 非线性摩擦力影响下的频域辨识方法研究 | 第44-49页 |
| 2.2.1 非线性摩擦力对频域响应的影响机理 | 第44-47页 |
| 2.2.2 基于非线性摩擦力补偿的频域辨识方法 | 第47-49页 |
| 2.3 辨识实验对比研究 | 第49-59页 |
| 2.3.1 冗余直驱龙门实验系统介绍 | 第49-51页 |
| 2.3.2 频域辨识实验设计 | 第51-52页 |
| 2.3.3 X轴频域辨识对比及辨识结果 | 第52-55页 |
| 2.3.4 Y轴频域辨识对比及辨识结果 | 第55-59页 |
| 2.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第3章 静态负载情况下的冗余直驱类平台精密协同控制研究 | 第61-83页 |
| 引言 | 第61-62页 |
| 3.1 推力分配协同控制实验对比研究 | 第62-69页 |
| 3.1.1 问题阐述 | 第62页 |
| 3.1.2 控制器结构分析 | 第62-63页 |
| 3.1.3 推力分配协同控制器设计 | 第63-65页 |
| 3.1.4 控制参数及性能对比实验 | 第65-69页 |
| 3.2 基于质心位置准确估计的自适应鲁棒多变量协同控制 | 第69-81页 |
| 3.2.1 问题阐述 | 第69页 |
| 3.2.2 多变量控制目标及控制器框架 | 第69-71页 |
| 3.2.3 限速投影型自适应率设计 | 第71-72页 |
| 3.2.4 期望补偿的直接/间接集成自适应鲁棒控制器(DCDIARC) | 第72-75页 |
| 3.2.5 在线精确参数估计 | 第75-77页 |
| 3.2.6 对比实验研究 | 第77-81页 |
| 3.3 本章小结 | 第81-83页 |
| 第4章 动态负载情况下的冗余直驱龙门平台精密协同控制研究 | 第83-105页 |
| 引言 | 第83-84页 |
| 4.1 基于在线参数准确估计的自适应鲁棒多变量协同控制 | 第84-96页 |
| 4.1.1 问题阐述 | 第84-85页 |
| 4.1.2 控制器整体框架 | 第85-86页 |
| 4.1.3 期望补偿的直接/间接集成自适应鲁棒控制器(DCDIARC) | 第86-89页 |
| 4.1.4 在线精确参数估计 | 第89-90页 |
| 4.1.5 对比实验研究 | 第90-96页 |
| 4.2 考虑初始零位不匹配的自适应鲁棒多变量协同控制 | 第96-104页 |
| 4.2.1 问题阐述 | 第96-97页 |
| 4.2.2 期望补偿的直接/间接集成自适应鲁棒控制器(DCDIARC) | 第97-99页 |
| 4.2.3 在线精确参数估计 | 第99页 |
| 4.2.4 对比实验研究 | 第99-104页 |
| 4.3 本章小结 | 第104-105页 |
| 第5章 综合考虑冗余协同及轴间运动协调的轮廓运动控制研究 | 第105-125页 |
| 引言 | 第105-106页 |
| 5.1 问题阐述 | 第106-108页 |
| 5.2 轮廓误差估计模型修正 | 第108-109页 |
| 5.3 基于刚性动力学的轮廓运动控制器 | 第109-111页 |
| 5.4 综合考虑冗余协同及轴间运动协调的轮廓运动控制器 | 第111-115页 |
| 5.5 对比实验研究 | 第115-124页 |
| 5.5.1 实验Ⅰ:圆轮廓 | 第117-121页 |
| 5.5.2 实验Ⅱ:椭圆轮廓 | 第121-124页 |
| 5.6 本章小结 | 第124-125页 |
| 第6章 总结与展望 | 第125-133页 |
| 6.1 论文总结 | 第125-129页 |
| 6.2 论文创新点 | 第129-131页 |
| 6.3 研究展望 | 第131-133页 |
| 参考文献 | 第133-143页 |
| 作者简历及在攻读博士学位期间的学术成果 | 第143-144页 |
