基于youbot的机械臂轨迹规划研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 工业机器人的国内外发展状况 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外轨迹规划研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 本论文章节安排 | 第15-16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 机器人运动学分析 | 第17-29页 |
| 2.1 空间位置的表示 | 第17-18页 |
| 2.2 空间姿态的表示 | 第18-19页 |
| 2.3 坐标变换 | 第19-20页 |
| 2.4 机器人运动学 | 第20-22页 |
| 2.4.1 连杆介绍和创建D-H表 | 第20-22页 |
| 2.4.2 连杆参数和构建连杆坐标系 | 第22页 |
| 2.5 Youbot建模及正逆运动学 | 第22-28页 |
| 2.5.1 youbot机械臂结构及坐标系建立 | 第23-24页 |
| 2.5.2 正向运动学 | 第24-25页 |
| 2.5.3 逆向运动学 | 第25-27页 |
| 2.5.4 逆向运动学常见问题 | 第27-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 机械臂的轨迹规划 | 第29-45页 |
| 3.1 关节空间轨迹规划 | 第29-38页 |
| 3.1.1 三次多项式轨迹插值 | 第29-32页 |
| 3.1.2 五次多项式轨迹插值 | 第32-35页 |
| 3.1.3 五段s曲线加减速插值法 | 第35-38页 |
| 3.2 笛卡尔空间轨迹规划 | 第38-44页 |
| 3.2.1 空间直线轨迹规划 | 第39-41页 |
| 3.2.2 空间圆弧轨迹规划 | 第41-42页 |
| 3.2.3 圆弧所在圆的圆心坐标及半径 | 第42-43页 |
| 3.2.4 圆弧轨迹插补流程 | 第43-44页 |
| 3.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 笛卡尔空间轨迹规划实验 | 第45-55页 |
| 4.1 基于重心优化的笛卡尔圆弧轨迹规划理论 | 第45-47页 |
| 4.2 基于重心优化的笛卡尔圆弧轨迹规划仿真实验 | 第47-54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 总结与展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
