| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题来源与研究背景 | 第12-13页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.1.2 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 精密定位平台国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 精密定位平台的国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 精密定位平台的国内研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 2 精密定位平台设计的理论基础 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 精密定位系统介绍 | 第20-22页 |
| 2.2.1 精密定位系统构成 | 第20-21页 |
| 2.2.2 精密定位平台介绍 | 第21-22页 |
| 2.3 柔性机构与柔顺机构 | 第22-23页 |
| 2.4 柔性铰链 | 第23-26页 |
| 2.4.1 柔性运动副 | 第23-25页 |
| 2.4.2 柔性铰链的材料选择及其加工方法 | 第25-26页 |
| 2.5 精密定位平台的刚度分析 | 第26-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-30页 |
| 3 精密定位平台的构型设计与静力学分析 | 第30-42页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 3-PRC型并联机构简介 | 第30-34页 |
| 3.2.1 3-PRC型并联机构构型描述及其自由度分析 | 第30-32页 |
| 3.2.2 3-PRC型并联机构微运动学分析 | 第32-34页 |
| 3.2.3 3-PRC型并联机构静力学计算 | 第34页 |
| 3.3 3-PRC型柔性并联精密定位平台的设计与分析 | 第34-37页 |
| 3.3.1 PRC型柔性支链设计 | 第34-35页 |
| 3.3.2 3-PRC型柔性并联精密定位平台设计 | 第35-36页 |
| 3.3.3 3-PRC型柔性并联精密定位平台静力学分析 | 第36-37页 |
| 3.4 3-PRC型集中柔度式全柔顺并联精密定位平台的设计与分析 | 第37-41页 |
| 3.4.1 PRC型集中柔度式全柔顺支链设计 | 第37-38页 |
| 3.4.2 3-PRC型集中柔度式全柔顺并联精密定位平台设计 | 第38-39页 |
| 3.4.3 -PRC型集中柔度式全柔顺并联精密定位平台静力学分析 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 分布柔度式全柔顺并联精密定位平台拓扑优化设计 | 第42-55页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 拓扑优化理论介绍 | 第42-44页 |
| 4.3 材料插值模型的建立 | 第44-46页 |
| 4.4 求解优化模型 | 第46-47页 |
| 4.5 优化过程中的不稳定现象 | 第47-49页 |
| 4.6 3-PRC型分布柔度式全柔顺并联机构拓扑优化模型建立 | 第49-53页 |
| 4.7 3-PRC型分布柔度式全柔顺并联精密定位平台静力学分析 | 第53-54页 |
| 4.8 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 精密定位平台的静刚度分析 | 第55-75页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 柔度矩阵理论介绍 | 第55-60页 |
| 5.2.1 半圆弧型柔性铰链的柔度矩阵 | 第56页 |
| 5.2.2 铰链的柔度矩阵在不同坐标系下的变换 | 第56-58页 |
| 5.2.3 柔性铰链的串联式柔度矩阵 | 第58页 |
| 5.2.4 柔性铰链的并联式柔度矩阵 | 第58-60页 |
| 5.3 3-PRC型柔性并联精密定位平台静刚度模型的建立 | 第60-63页 |
| 5.4 精密定位平台静刚度有限元分析 | 第63-74页 |
| 5.4.1 3-PRC型柔性并联精密定位平台静刚度有限元分析 | 第63-67页 |
| 5.4.2 3-PRC型集中柔度式全柔顺并联精密定位平台静刚度有限元分析 | 第67-70页 |
| 5.4.3 3-PRC型分布柔度式全柔顺并联精密定位平台静刚度有限元分析 | 第70-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 6 精密定位平台动力学特性分析 | 第75-87页 |
| 6.1 引言 | 第75页 |
| 6.2 系统动力学模型建立 | 第75-81页 |
| 6.2.1 梁单元的运动微分方程 | 第75-78页 |
| 6.2.2 定位平台的动力学约束条件分析 | 第78-80页 |
| 6.2.3 系统动力学方程 | 第80-81页 |
| 6.3 精密定位平台的模态分析 | 第81-86页 |
| 6.3.1 模态分析理论 | 第81-83页 |
| 6.3.2 系统模态的有限元分析 | 第83-86页 |
| 6.4 本章小结 | 第86-87页 |
| 7 总结与展望 | 第87-89页 |
| 7.1 总结 | 第87页 |
| 7.2 展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-94页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
