圆管相贯线焊接机器人结构设计及其控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 工业机器人的发展 | 第10-12页 |
| 1.2.1 焊接机器人的发展 | 第10-12页 |
| 1.2.2 焊接机器人的应用 | 第12页 |
| 1.3 国内外圆管焊接机器人研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第14-17页 |
| 1.4 发展趋势 | 第17页 |
| 1.5 课题的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.6 本章小结 | 第18-20页 |
| 第二章 相贯线数学模型的建立 | 第20-30页 |
| 2.1 圆管与圆管相贯线数学模型 | 第20-23页 |
| 2.1.1 坐标系的建立 | 第20-22页 |
| 2.1.2 MATLAB仿真曲线 | 第22-23页 |
| 2.2 焊缝位姿模型的建立 | 第23-27页 |
| 2.3 焊枪姿态模型 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 相贯线焊接机器人结构设计 | 第30-41页 |
| 3.1 机器人结构方案 | 第30-33页 |
| 3.1.1 机器人的结构选择 | 第30-33页 |
| 3.1.2 结构运动控制方向确定 | 第33页 |
| 3.2 操作设备结构设计需要注意的问题 | 第33-35页 |
| 3.3 焊接机器人的结构设计 | 第35-39页 |
| 3.3.1 机器人的整体结构设计 | 第35-36页 |
| 3.3.2 旋转控制装置 | 第36-37页 |
| 3.3.3 横向及升降运动装置 | 第37-38页 |
| 3.3.4 手腕控制装置 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 相贯线运动控制算法的研究 | 第41-53页 |
| 4.1 插补方法的分类 | 第41页 |
| 4.2 运动控制算法 | 第41-52页 |
| 4.2.1 等旋转角度运动控制算法 | 第41-44页 |
| 4.2.2 变旋转角度运动控制算法 | 第44-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 相贯线焊接机器人的控制系统 | 第53-67页 |
| 5.1 运动控制系统的硬件结构 | 第53-59页 |
| 5.1.1 GE系列运动控制器的概述 | 第53-54页 |
| 5.1.2 伺服驱动系统的控制原理 | 第54页 |
| 5.1.3 运动控制系统的建立 | 第54-59页 |
| 5.2 系统的软件结构设计 | 第59-66页 |
| 5.2.1 系统的主界面设计 | 第59-60页 |
| 5.2.2 参数设置模块设计 | 第60页 |
| 5.2.3 轨迹计算模块 | 第60-61页 |
| 5.2.4 相贯线轨迹的运动控制模块 | 第61-65页 |
| 5.2.5 故障处理模块 | 第65-66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 总结 | 第67-68页 |
| 6.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
