托卡马克柔性内窥机械臂刚柔耦合动力学建模与仿真
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.2 柔性多体动力学建模方法研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 绝对节点坐标方法研究进展 | 第17-19页 |
| 1.3.1 单元研究 | 第17-18页 |
| 1.3.2 求解算法研究 | 第18页 |
| 1.3.3 应用与实验研究 | 第18-19页 |
| 1.4 本文的研究内容和组织架构 | 第19-21页 |
| 1.4.1 本文的研究内容 | 第19-20页 |
| 1.4.2 本文的组织架构 | 第20-21页 |
| 第二章 绝对节点坐标法空心矩形截面曲梁单元 | 第21-38页 |
| 2.1 引言 | 第21-22页 |
| 2.2 空心矩形截面曲梁单元 | 第22-27页 |
| 2.2.1 节点坐标 | 第22-24页 |
| 2.2.2 质量矩阵 | 第24-25页 |
| 2.2.3 弹性力 | 第25-26页 |
| 2.2.4 广义外力 | 第26-27页 |
| 2.2.5 单元动力学方程 | 第27页 |
| 2.3 基于曲梁单元的约束 | 第27-32页 |
| 2.3.1 旋转铰 | 第28-29页 |
| 2.3.2 固定铰 | 第29-30页 |
| 2.3.3 平移关节 | 第30-32页 |
| 2.4 数值算例 | 第32-37页 |
| 2.4.1 曲梁大变形静力学算例 | 第32-34页 |
| 2.4.2 曲梁单摆 | 第34-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 机械臂刚柔耦合动力学建模与求解 | 第38-52页 |
| 3.1 机械臂结构 | 第38-39页 |
| 3.2 机械臂刚柔耦合动力学建模 | 第39-43页 |
| 3.2.1 坐标系及广义坐标定义 | 第39-41页 |
| 3.2.2 机械臂约束方程 | 第41-43页 |
| 3.2.3 刚柔耦合动力学方程 | 第43页 |
| 3.3 刚柔耦合动力学实时求解及显示 | 第43-51页 |
| 3.3.1 虚拟仿真平台 | 第44-45页 |
| 3.3.2 实时数值求解程序 | 第45-47页 |
| 3.3.3 实时显示 | 第47-49页 |
| 3.3.4 实时性测试 | 第49-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 机械臂动力学仿真与分析 | 第52-64页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 模型参数标定 | 第52-54页 |
| 4.3 静力学分析 | 第54-59页 |
| 4.4 动力学分析 | 第59-63页 |
| 4.4.2 大机械臂展开过程动力学分析 | 第60-61页 |
| 4.4.3 小机械臂检测过程动力学分析 | 第61-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论与展望 | 第64-66页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士期间参加的科研项目 | 第71-72页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第72页 |
