| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| CONTENTS | 第11-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-31页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 生物CPG控制机制研究现状 | 第15-22页 |
| 1.2.1 CPG神经元模型研究 | 第16-20页 |
| 1.2.2 生物CPG神经网络结构研究 | 第20-22页 |
| 1.3 足式机器人CPG运动控制研究现状 | 第22-29页 |
| 1.3.1 CPG工程模型研究 | 第22-23页 |
| 1.3.2 CPG稳定运动控制研究 | 第23-25页 |
| 1.3.3 基于CPG的多关节与多肢体协调策略研究 | 第25-27页 |
| 1.3.4 CPG控制结构研究 | 第27-29页 |
| 1.4 足式机器人CPG运动控制研究中存在的问题 | 第29页 |
| 1.5 本文的研究内容 | 第29-31页 |
| 第2章 多层CPG神经网络模型研究 | 第31-57页 |
| 2.1 引言 | 第31页 |
| 2.2 多层CPG神经网络模型研究目标分析 | 第31-32页 |
| 2.3 多层CPG神经网络模型结构研究 | 第32-34页 |
| 2.4 中间神经网络与特性研究 | 第34-51页 |
| 2.4.1 中间神经网络模型建立 | 第34-35页 |
| 2.4.2 中间神经网络模型响应性能分析 | 第35-45页 |
| 2.4.3 中间神经网络响应性能实验研究 | 第45-51页 |
| 2.5 运动神经元模型及其响应性能研究 | 第51-54页 |
| 2.6 仿真实验 | 第54-55页 |
| 2.7 本章小结 | 第55-57页 |
| 第3章 基于多层CPG网络的足式机器人与环境交互控制方法研究 | 第57-80页 |
| 3.1 引言 | 第57页 |
| 3.2 机器人与环境的交互控制目标分析 | 第57-60页 |
| 3.2.1 机器人与环境间的交互作用过程分析 | 第57-59页 |
| 3.2.2 机器人交互控制目标分析 | 第59-60页 |
| 3.3 机器人与环境的交互作用研究 | 第60-71页 |
| 3.3.1 绕z轴方向的交互作用分析 | 第61-63页 |
| 3.3.2 沿y轴方向的交互作用分析 | 第63-66页 |
| 3.3.3 沿x轴方向的交互作用分析 | 第66-69页 |
| 3.3.4 机器人与环境的交互运动稳定性判断方法研究 | 第69-71页 |
| 3.4 多层CPG交互控制方法研究 | 第71-75页 |
| 3.4.1 多层CPG交互运动控制结构建立 | 第71-72页 |
| 3.4.2 多传感信息反馈通路构建 | 第72-73页 |
| 3.4.3 传感信息对神经元的反馈调节作用分析 | 第73-75页 |
| 3.5 CPG交互控制仿真实验研究 | 第75-79页 |
| 3.5.1 机器人与环境交互作用的稳定性实验 | 第75页 |
| 3.5.2 对比实验 | 第75-77页 |
| 3.5.3 扰动与障碍环境下的仿真实验 | 第77-79页 |
| 3.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 第4章 机器人协调控制与多层CPG控制方法研究 | 第80-110页 |
| 4.1 引言 | 第80页 |
| 4.2 机器人协调运动控制目标分析 | 第80-84页 |
| 4.2.1 机器人关节间协调运动控制目标 | 第81-82页 |
| 4.2.2 机器人肢体间协调运动控制目标 | 第82-84页 |
| 4.3 机器人关节间协调运动控制方法研究 | 第84-96页 |
| 4.3.1 关节间协调运动控制结构建立 | 第84-85页 |
| 4.3.2 多关节摆动相协调运动控制研究 | 第85-88页 |
| 4.3.3 多关节着地相协调运动控制研究 | 第88-94页 |
| 4.3.4 仿真实验 | 第94-96页 |
| 4.4 机器人肢体间协调运动机理研究 | 第96-103页 |
| 4.4.1 着地腿控制方法分析 | 第96-97页 |
| 4.4.2 摆动腿控制方法分析 | 第97-99页 |
| 4.4.3 机器人协调运动控制方法研究 | 第99-103页 |
| 4.5 多层CPG运动控制方法研究 | 第103-106页 |
| 4.5.1 多层CPG运动控制结构建立 | 第103-104页 |
| 4.5.2 多传感信息反馈通路构建 | 第104-105页 |
| 4.5.3 传感信息反馈对神经元的调节作用分析 | 第105-106页 |
| 4.6 仿真实验 | 第106-109页 |
| 4.7 本章小结 | 第109-110页 |
| 第5章 多层CPG运动控制方法的应用与实验验证 | 第110-132页 |
| 5.1 引言 | 第110页 |
| 5.2 机器人实验平台结构 | 第110-111页 |
| 5.3 多层CPG运动控制方法的扩展研究 | 第111-119页 |
| 5.3.1 机器人同组肢体控制方法分析 | 第111-115页 |
| 5.3.2 三维环境中的运动控制分析 | 第115-117页 |
| 5.3.3 四足机器人CPG运动控制机制建立 | 第117-119页 |
| 5.4 仿真实验研究 | 第119-126页 |
| 5.4.1 稳定性实验验证 | 第119-122页 |
| 5.4.2 适应性实验验证 | 第122-124页 |
| 5.4.3 协调性与快速性实验验证 | 第124-126页 |
| 5.5 实体实验研究 | 第126-131页 |
| 5.6 本章小结 | 第131-132页 |
| 结论 | 第132-135页 |
| 参考文献 | 第135-145页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第145-147页 |
| 致谢 | 第147-148页 |
| 个人简历 | 第148页 |
