基于双目立体视觉引导机械手物料分拣系统
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 物料分拣过程 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 机器人 | 第16页 |
| 1.5 论文的意义 | 第16-17页 |
| 1.6 本文主要工作及结构安排 | 第17-18页 |
| 第二章 双目标定及HDR算法 | 第18-28页 |
| 2.1 相机标定 | 第18-23页 |
| 2.2 HDR算法 | 第23-27页 |
| 2.2.1 HDR算法 | 第25-26页 |
| 2.2.2 HDR结果 | 第26-27页 |
| 2.3 小结 | 第27-28页 |
| 第三章 物料分拣系统目标定位 | 第28-36页 |
| 3.1 概述 | 第28页 |
| 3.2 图像处理当中的模板匹配 | 第28-32页 |
| 3.2.1 灰度的模板匹配 | 第29-31页 |
| 3.2.2 形状的模板匹配 | 第31-32页 |
| 3.3 目标定位 | 第32-35页 |
| 3.4 小结 | 第35-36页 |
| 第四章 三维计算 | 第36-40页 |
| 4.1 视差获取三维坐标 | 第36-37页 |
| 4.2 模板定位获取仿射矩阵 | 第37-38页 |
| 4.3 仿射检测区域拟合圆 | 第38-39页 |
| 4.4 小结 | 第39-40页 |
| 第五章 基于双目立体视觉引导机械手物料分拣系统 | 第40-57页 |
| 5.1 系统简介 | 第40页 |
| 5.2 机器人硬件系统 | 第40-42页 |
| 5.3 机器人软件系统 | 第42-43页 |
| 5.4 机器视觉硬件选型 | 第43-45页 |
| 5.4.1 相机 | 第43-44页 |
| 5.4.2 光源 | 第44页 |
| 5.4.3 镜头 | 第44-45页 |
| 5.5 开发平台和工具包介绍 | 第45-46页 |
| 5.6 机器视觉软件 | 第46-54页 |
| 5.6.1 系统软件流程 | 第46-47页 |
| 5.6.2 采集模块 | 第47-48页 |
| 5.6.3 标定模块 | 第48-49页 |
| 5.6.4 测量模块 | 第49-53页 |
| 5.6.5 通信模块 | 第53-54页 |
| 5.7 实际效果 | 第54-56页 |
| 5.8 小结 | 第56-57页 |
| 结论和展望 | 第57-59页 |
| 结论 | 第57页 |
| 展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
