基于单目视觉的轮式小车避障方法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 移动机器人的研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.1 移动机器人国外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 移动机器人国内研究现状 | 第10页 |
| 1.3 移动机器人自主避障的关键技术 | 第10-12页 |
| 1.4 论文研究内容与结构安排 | 第12-14页 |
| 第二章 单目视觉与激光主动标识测量模型 | 第14-31页 |
| 2.1 几种传感器模型介绍 | 第14-18页 |
| 2.1.1 超声波测距传感器 | 第14-16页 |
| 2.1.2 激光测距传感器 | 第16-17页 |
| 2.1.3 CCD图像传感器 | 第17-18页 |
| 2.2 测距模型的确立 | 第18-21页 |
| 2.2.1 问题的提出 | 第19页 |
| 2.2.2 数据回归建模理论 | 第19-20页 |
| 2.2.3 数据点的构成 | 第20-21页 |
| 2.3 视觉图像处理 | 第21-24页 |
| 2.3.1 阈值迭代光斑分割 | 第21-22页 |
| 2.3.2 光斑的边缘检测 | 第22页 |
| 2.3.3 光斑形心位置求解 | 第22-24页 |
| 2.4 实验验证 | 第24-29页 |
| 2.4.1 实验平台的硬件和软件组成 | 第24-25页 |
| 2.4.2 标定实验 | 第25-27页 |
| 2.4.3 测距算法 | 第27-28页 |
| 2.4.4 算法精度的验证 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 轮式小车平台的设计 | 第31-44页 |
| 3.1 几种移动机构的介绍 | 第31-32页 |
| 3.2 轮式小车总体方案 | 第32-38页 |
| 3.2.1 三轮支撑结构优化 | 第34-37页 |
| 3.2.2 行走机构设计 | 第37-38页 |
| 3.3 行走机构控制系统设计 | 第38-43页 |
| 3.3.1 电机选择 | 第38-40页 |
| 3.3.2 控制系统元件 | 第40-42页 |
| 3.3.3 控制系统接线图 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 轮式小车平台避障算法研究 | 第44-61页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 轮式小车的避障方法 | 第44-49页 |
| 4.2.1 常见的避障控制策略及优缺点 | 第44-45页 |
| 4.2.2 轮式小车几种走法的运动分析 | 第45-48页 |
| 4.2.3 基于区域分割思想的避障算法 | 第48-49页 |
| 4.3 轮式小车避障控制系统的软件 | 第49-60页 |
| 4.3.1 图像获取 | 第51-53页 |
| 4.3.2 图像处理 | 第53-57页 |
| 4.3.3 距离信息获取 | 第57-58页 |
| 4.3.4 自主避障 | 第58-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 轮式小车避障平台实验 | 第61-65页 |
| 5.1 实验平台组成 | 第61-62页 |
| 5.2 避障实验 | 第62-63页 |
| 5.3 避障结果分析 | 第63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 主要研究成果 | 第65-66页 |
| 6.2 研究工作展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第72-73页 |
