| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 空间对接的国内外研究概况 | 第9-15页 |
| 1.2.1 空间对接的国外研究概况 | 第9-13页 |
| 1.2.2 空间对接的国内研究概况 | 第13-14页 |
| 1.2.3 空间对接的研究概况综述 | 第14-15页 |
| 1.3 主动柔顺控制的国内外研究概况 | 第15-18页 |
| 1.3.1 主动柔顺控制的国外研究概况 | 第15-17页 |
| 1.3.2 主动柔顺控制的国内研究概况 | 第17-18页 |
| 1.3.3 主动柔顺控制的研究概况综述 | 第18页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 对接机构的构型和运动学分析 | 第20-34页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 对接机构的机械结构与构型分析 | 第20-22页 |
| 2.3 对接机构的逆运动学分析 | 第22-23页 |
| 2.4 对接机构的正运动学分析 | 第23-33页 |
| 2.4.1 Newton 法 | 第24-28页 |
| 2.4.2 逆 Broyden 秩 1 法 | 第28-32页 |
| 2.4.3 神经网络法 | 第32-33页 |
| 2.4.4 方法比较与选择 | 第33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 主动柔顺控制策略研究 | 第34-44页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 对接机构的阻抗控制策略 | 第34-37页 |
| 3.2.1 基于位置的阻抗控制系统设计 | 第34-35页 |
| 3.2.2 阻抗控制系统的稳态特性分析 | 第35-36页 |
| 3.2.3 阻抗控制器的离散化 | 第36-37页 |
| 3.3 测力解算方法研究 | 第37-39页 |
| 3.4 阻抗控制系统的仿真研究 | 第39-43页 |
| 3.4.1 仿真模型的建立 | 第40页 |
| 3.4.2 阻抗控制的参数特性仿真研究 | 第40-42页 |
| 3.4.3 环境突变下的系统特性仿真研究 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 自适应阻抗控制方法研究 | 第44-59页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 模糊自适应阻抗控制方法研究 | 第44-50页 |
| 4.2.1 模糊自适应阻抗控制系统的建立 | 第44-47页 |
| 4.2.2 模糊自适应阻抗控制系统的仿真研究 | 第47-50页 |
| 4.3 MRAC 自适应阻抗控制方法的研究 | 第50-57页 |
| 4.3.1 MRAC 控制方法 | 第50页 |
| 4.3.2 李雅普诺夫第二方法 | 第50-51页 |
| 4.3.3 MRAC 自适应阻抗控制系统的建立 | 第51-55页 |
| 4.3.4 MRAC 自适应阻抗控制系统的仿真研究 | 第55-57页 |
| 4.4 两种自适应策略的对比 | 第57-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 火箭在轨组装对接的地面试验研究 | 第59-72页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 火箭在轨组装对接的地面试验系统 | 第59-62页 |
| 5.2.1 地面试验系统的组成 | 第59-60页 |
| 5.2.2 6-UPS 空间对接机构的机械结构 | 第60-61页 |
| 5.2.3 6-UPS 空间对接机构的控制系统 | 第61-62页 |
| 5.3 对接试验方案的设计 | 第62-66页 |
| 5.3.1 箭体主动式对接试验方案 | 第62-63页 |
| 5.3.2 对接机构主动式对接试验方案 | 第63-65页 |
| 5.3.3 两种对接试验方案的对比 | 第65-66页 |
| 5.4 对接的地面试验 | 第66-71页 |
| 5.4.1 箭体主动式对接的地面试验 | 第66-68页 |
| 5.4.2 对接机构主动式对接的地面试验 | 第68-70页 |
| 5.4.3 试验结果分析 | 第70-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |