| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外现状和发展动态 | 第9-11页 |
| 1.3 研究意义 | 第11-12页 |
| 1.4 研究内容和组织结构 | 第12-14页 |
| 第二章 移动机器人系统总体设计 | 第14-26页 |
| 2.1 系统整体设计 | 第14-15页 |
| 2.2 嵌入式系统 | 第15-19页 |
| 2.2.1 嵌入式系统 | 第15-16页 |
| 2.2.2 嵌入式Linux开发环境和Bootloader | 第16-18页 |
| 2.2.3 Linux内核 | 第18-19页 |
| 2.3 系统硬件系统 | 第19-24页 |
| 2.3.1 移动机器人底盘 | 第20-21页 |
| 2.3.2 电机驱动控制器 | 第21-23页 |
| 2.3.3 其他模块 | 第23-24页 |
| 2.4 系统软件平台 | 第24页 |
| 2.4.1 终端控制界面 | 第24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 移动机器人系统软硬件平台设计 | 第26-36页 |
| 3.1 移动机器人系统的驱动开发 | 第26-28页 |
| 3.1.1 嵌入式linux设备驱动 | 第26-27页 |
| 3.1.2 USB和无线网卡的驱动 | 第27-28页 |
| 3.2 TCP/IP协议栈 | 第28-30页 |
| 3.3 网络通信模块 | 第30-31页 |
| 3.4 视觉信息获取 | 第31-33页 |
| 3.4.1 S3C2440Camera控制器 | 第31-33页 |
| 3.5 局域网搭建 | 第33-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 轮式移动机器人建模分析 | 第36-44页 |
| 4.1 全局坐标系和局部坐标系 | 第36-37页 |
| 4.2 完整约束与非完整约束 | 第37-38页 |
| 4.2.1 完整约束和非完整约束 | 第37-38页 |
| 4.3 轮式移动机器人非完整性分析 | 第38-39页 |
| 4.4 轮式移动机器人数学建模 | 第39-43页 |
| 4.4.1 轮式移动机器人的运动学模型 | 第40-41页 |
| 4.4.2 轮式移动机器人的动力学模型 | 第41-43页 |
| 4.5 本章总结 | 第43-44页 |
| 第五章 移动机器人轨迹跟踪控制 | 第44-60页 |
| 5.1 轨迹跟踪控制问题描述 | 第44-45页 |
| 5.1.1 跟踪控制问题的提出 | 第44-45页 |
| 5.2 神经网络PID控制 | 第45-50页 |
| 5.2.1 神经网络PID控制系统结构 | 第45-47页 |
| 5.2.2 基于神经网络的PID整定原理 | 第47-50页 |
| 5.3 移动机器人轨迹跟踪控制策略 | 第50-53页 |
| 5.3.1 轨迹跟踪模型 | 第50-51页 |
| 5.3.2 移动机器人控制量转换 | 第51-53页 |
| 5.4 基于神经网络PID的移动机器人轨迹跟踪控制器 | 第53-56页 |
| 5.5 系统仿真和实验 | 第56-59页 |
| 5.5.1 圆轨迹跟踪 | 第56-58页 |
| 5.5.2 直线轨迹跟踪 | 第58-59页 |
| 5.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 总结 | 第60页 |
| 6.2 展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |