新型三支链六自由度并联机器人运动学分析及工作空间分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 选题背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外并联机器人的研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 国外并联机构研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内并联机构研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 研究方法 | 第11-13页 |
| 1.2.4 并联机构的应用 | 第13-16页 |
| 1.3 本文研究的内容 | 第16-18页 |
| 第二章 新型并联机器人的构型分析 | 第18-22页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 新型并联机器人的结构分析 | 第18-20页 |
| 2.2.1 新型三支链六自由度并联机器人描述 | 第18-19页 |
| 2.2.2 机构的工作原理和过程 | 第19-20页 |
| 2.3 自由度分析 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 运动学分析 | 第22-44页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 位置反解分析 | 第22-31页 |
| 3.2.1 新型并联机器人的具体分布 | 第23页 |
| 3.2.2 新型并联机器人的坐标系建立 | 第23-24页 |
| 3.2.3 新型并联机器人的位置反解分析 | 第24-31页 |
| 3.3 速度加速度分析 | 第31-43页 |
| 3.3.1 速度分析 | 第31-39页 |
| 3.3.2 雅克比矩阵求解 | 第39-43页 |
| 3.3.3 加速度分析 | 第43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 工作空间分析 | 第44-56页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 工作空间概述 | 第44-45页 |
| 4.3 研究工作空间的方法 | 第45页 |
| 4.4 限制工作空间的因素 | 第45-48页 |
| 4.5 工作空间的求解 | 第48-50页 |
| 4.5.1 工作空间的求解原理 | 第48页 |
| 4.5.2 具体的搜索步骤 | 第48-50页 |
| 4.5.3 工作空间求解的流程图 | 第50页 |
| 4.6 利用软件做工作空间的算例 | 第50-55页 |
| 4.6.1 工作空间算例 | 第50-52页 |
| 4.6.2 机构各种参数值变化对工作空间的影响 | 第52-55页 |
| 4.7 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 结论 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
