过山车轨道状态的实时检测系统研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 过山车轨道与安全情况 | 第12-13页 |
| 1.2 当前检测手段的缺陷 | 第13-14页 |
| 1.3 图像测量技术的介绍 | 第14-15页 |
| 1.4 惯性测量技术的介绍 | 第15-17页 |
| 1.5 本论文的主要工作 | 第17-18页 |
| 2 图像测量 | 第18-21页 |
| 2.1 图像检测技术 | 第18-19页 |
| 2.2 轨距测量 | 第19-20页 |
| 2.3 总结 | 第20-21页 |
| 3 惯性测量单元的姿态测量原理 | 第21-29页 |
| 3.1 姿态的四元数表示和旋转矩阵 | 第21-24页 |
| 3.1.1 四元数 | 第21-22页 |
| 3.1.2 旋转矩阵 | 第22-23页 |
| 3.1.3 欧拉角的四元数描述 | 第23-24页 |
| 3.2 姿态的实时更新方法 | 第24页 |
| 3.3 互补滤波算法 | 第24-29页 |
| 3.3.1 MEMS陀螺仪 | 第25-26页 |
| 3.3.2 加速度计 | 第26-27页 |
| 3.3.3 互补滤波算法 | 第27-29页 |
| 4 惯性测量单元的位移推算算法 | 第29-34页 |
| 4.1 区分静止期 | 第29-30页 |
| 4.2 零速修正 | 第30-32页 |
| 4.3 位移推算算法 | 第32页 |
| 4.4 小车测量 | 第32-34页 |
| 5 测量软件介绍 | 第34-39页 |
| 5.1 开发软件框架介绍 | 第34页 |
| 5.1.1 MFC简介 | 第34页 |
| 5.1.2 Matlab简介 | 第34页 |
| 5.2 测量软件操作框架 | 第34-37页 |
| 5.2.1 操作流程 | 第34-35页 |
| 5.2.2 用户界面 | 第35-36页 |
| 5.2.3 绘图 | 第36-37页 |
| 5.3 测量软件总结 | 第37-39页 |
| 6 综合实验 | 第39-57页 |
| 6.1 实验装置 | 第39-43页 |
| 6.1.1 ADI惯性测量单元 | 第39-40页 |
| 6.1.2 评估板 | 第40-41页 |
| 6.1.3 LPMS-B2微型无线惯性测量单元 | 第41-42页 |
| 6.1.4 CCD相机与镜头 | 第42-43页 |
| 6.2 轨道检测 | 第43-44页 |
| 6.2.1 轨道表面状况检测 | 第43页 |
| 6.2.2 轨道轨距检测 | 第43-44页 |
| 6.3 惯性测量单元的位移测量实验 | 第44-57页 |
| 6.3.1 步态测量 | 第44-50页 |
| 6.3.2 小车测量 | 第50-55页 |
| 6.3.3 实验分析以及讨论 | 第55-57页 |
| 7 总结与展望 | 第57-59页 |
| 7.1 总结 | 第57页 |
| 7.2 展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第62-64页 |
| 学位论文数据集 | 第64页 |
