四旋翼飞行器群集控制
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 符号说明 | 第15-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-26页 |
| 1.1 引言 | 第16-17页 |
| 1.2 研究背景与意义 | 第17-20页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第20-23页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第23-26页 |
| 第2章 基础理论与数学知识 | 第26-30页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 非线性系统稳定性基础理论 | 第26-27页 |
| 2.3 图论简介 | 第27页 |
| 2.3.1 基本概念 | 第27页 |
| 2.3.2 基本性质 | 第27页 |
| 2.4 相关坐标系与描述方法 | 第27-29页 |
| 2.4.1 基本概念 | 第27-28页 |
| 2.4.2 相关运算与性质 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 四旋翼飞行器机理与模型 | 第30-36页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 四旋翼飞行器机理分析 | 第30-31页 |
| 3.3 四旋翼飞行器姿态描述 | 第31-33页 |
| 3.3.1 相关坐标系简介 | 第31页 |
| 3.3.2 欧拉角描述姿态 | 第31-33页 |
| 3.3.3 旋转矩阵描述姿态 | 第33页 |
| 3.4 四旋翼飞行器建模 | 第33-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 基于二维简化模型的四旋翼群集 | 第36-50页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 问题描述 | 第36-37页 |
| 4.3 控制器设计与稳定性分析 | 第37-44页 |
| 4.3.1 位置控制 | 第38-42页 |
| 4.3.2 速度与偏航角控制 | 第42-44页 |
| 4.4 仿真验证 | 第44-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第5章 基于三维简化模型的四旋翼群集 | 第50-64页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 问题描述 | 第50-51页 |
| 5.3 控制器设计与稳定性分析 | 第51-58页 |
| 5.3.1 位置子系统设计 | 第52-55页 |
| 5.3.2 解算器设计 | 第55-56页 |
| 5.3.3 姿态子系统设计 | 第56-58页 |
| 5.4 仿真验证 | 第58-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第6章 基于姿态动力学的四旋翼群集速度同步 | 第64-74页 |
| 6.1 引言 | 第64页 |
| 6.2 问题描述 | 第64-65页 |
| 6.3 控制器设计与稳定性分析 | 第65-70页 |
| 6.4 数值仿真 | 第70-73页 |
| 6.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第7章 基于ROS的多无人机控制实验 | 第74-86页 |
| 7.1 引言 | 第74页 |
| 7.2 ROS简介 | 第74-75页 |
| 7.3 基于ROS的软件实验 | 第75-78页 |
| 7.3.1 八字环绕 | 第76页 |
| 7.3.2 三角队形 | 第76-77页 |
| 7.3.3 一字队形 | 第77-78页 |
| 7.4 基于ROS的硬件在环实验 | 第78-80页 |
| 7.4.1 相关硬件简介 | 第78-79页 |
| 7.4.2 实验平台简介 | 第79页 |
| 7.4.3 试验数据记录与处理 | 第79-80页 |
| 7.5 基于ROS的现实与虚拟互动的户外实验 | 第80-82页 |
| 7.5.1 实验平台简介 | 第80-81页 |
| 7.5.2 实验数据记录与处理 | 第81-82页 |
| 7.6 本章小结 | 第82-86页 |
| 第8章 总结与展望 | 第86-88页 |
| 8.1 本文工作总结 | 第86页 |
| 8.2 工作展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 致谢 | 第92-94页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第94页 |
