基于3DSMax和Unreal Engine的无人机训练场景构建和数据获取
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第12-16页 |
| 第二章 系统设计 | 第16-22页 |
| 2.1 系统结构 | 第16-20页 |
| 2.1.1 系统总体结构 | 第16-17页 |
| 2.1.2 无人机模块 | 第17-18页 |
| 2.1.3 环境模块 | 第18页 |
| 2.1.4 传感器模块 | 第18-19页 |
| 2.1.5 物理引擎 | 第19页 |
| 2.1.6 地形模块 | 第19-20页 |
| 2.1.7 渲染模块 | 第20页 |
| 2.2 系统比较 | 第20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-22页 |
| 第三章 硬件设计 | 第22-30页 |
| 3.1 HIL | 第22-23页 |
| 3.2 Pixhawk飞行控制器 | 第23-28页 |
| 3.2.1 Pixhawk硬件 | 第23-24页 |
| 3.2.2 Pixhawk软件 | 第24-28页 |
| 3.3 本章小结 | 第28-30页 |
| 第四章 真实地形快速建模 | 第30-34页 |
| 4.1 地形数据获取与预处理 | 第30-31页 |
| 4.1.1 地形数据获取 | 第30-31页 |
| 4.1.2 数据预处理 | 第31页 |
| 4.2 真实地形建模实现 | 第31-33页 |
| 4.2.1 Global Mapper | 第32页 |
| 4.2.2 3DSMax | 第32-33页 |
| 4.3 本章小结 | 第33-34页 |
| 第五章 软件设计 | 第34-48页 |
| 5.1 Unreal Engine游戏引擎 | 第34页 |
| 5.2 无人机模块 | 第34-35页 |
| 5.3 环境模块 | 第35-37页 |
| 5.3.1 重力 | 第35-36页 |
| 5.3.2 磁场 | 第36-37页 |
| 5.3.3 气压和空气密度 | 第37页 |
| 5.4 物理引擎 | 第37-43页 |
| 5.4.1 无人机运动分析 | 第38-39页 |
| 5.4.2 碰撞检测 | 第39-40页 |
| 5.4.3 无人机姿态估计和姿态控制 | 第40-43页 |
| 5.5 传感器模块 | 第43-45页 |
| 5.5.1 GPS | 第43-44页 |
| 5.5.2 气压计 | 第44页 |
| 5.5.3 磁力计 | 第44页 |
| 5.5.4 加速度计和陀螺仪 | 第44-45页 |
| 5.6 数据采集 | 第45页 |
| 5.7 本章小结 | 第45-48页 |
| 第六章 系统实现与测试 | 第48-62页 |
| 6.1 系统硬件实现 | 第48-50页 |
| 6.2 系统软件实现 | 第50-53页 |
| 6.2.1 无人机模块实现 | 第50-51页 |
| 6.2.2 物理引擎实现 | 第51页 |
| 6.2.3 传感器模块实现 | 第51-53页 |
| 6.3 系统测试 | 第53-59页 |
| 6.3.1 系统启动和基础操作测试 | 第53-55页 |
| 6.3.2 飞行测试和数据获取 | 第55-59页 |
| 6.4 本章小结 | 第59-62页 |
| 第七章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 7.1 系统总结 | 第62页 |
| 7.2 展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 攻读硕士期间发表论文 | 第68页 |
