| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 星载可展开桁架机构的研究和应用现状 | 第11-14页 |
| 1.3 欠驱动机构研究现状 | 第14-17页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 失重环境欠驱动机构动力学建模方法与评价 | 第18-30页 |
| 2.1 非完整约束系统动力学建模 | 第18-20页 |
| 2.1.1 拉格朗日乘子法 | 第18-19页 |
| 2.1.2 处理非完整系统的拉格朗日方程 | 第19-20页 |
| 2.1.3 Lagrange乘子的物理意义 | 第20页 |
| 2.2 混沌运动及其相关理论 | 第20-21页 |
| 2.3 Lyapunov指数及其相关理论 | 第21-23页 |
| 2.3.1 Lyapunov指数 | 第21-22页 |
| 2.3.2 混沌运动的判别方法——最大Lyapunov指数法 | 第22-23页 |
| 2.4 最大Lyapunov指数的计算方法 | 第23-29页 |
| 2.4.1 相空间重构理论 | 第23-24页 |
| 2.4.2 求取嵌入维数m和时间延迟τ的方法（ C -C法） | 第24-27页 |
| 2.4.3 计算Lyapunov指数的Wolf方法 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 失重环境欠驱动五杆机构刚度约束研究 | 第30-54页 |
| 3.1 欠驱动五杆机构的建模与仿真 | 第30-38页 |
| 3.1.1 机构组成与建模 | 第30-35页 |
| 3.1.2 失重环境欠驱动五杆机构的仿真 | 第35-38页 |
| 3.2 含刚度约束的失重环境欠驱动五杆机构建模与仿真 | 第38-40页 |
| 3.2.1 机构组成与建模 | 第38-40页 |
| 3.3 含刚度约束的失重环境欠驱动五杆机构的仿真 | 第40-45页 |
| 3.3.1 弹簧安装位置改变对该动力学模型仿真的影响 | 第40-45页 |
| 3.4 添加卷簧对该动力学模型仿真的影响 | 第45-46页 |
| 3.5 弹性储能元件初始储能对系统动力学表现的影响 | 第46-51页 |
| 3.5.1 弹簧原长改变对系统动力学表现的影响 | 第46-49页 |
| 3.5.2 卷簧预紧角改变对系统动力学表现的影响 | 第49-51页 |
| 3.6 实际应用 | 第51-52页 |
| 3.7 本章小结 | 第52-54页 |
| 第四章 星载可展桁架机构 Radarsat-2 的建模研究 | 第54-62页 |
| 4.1 Radarsat-2 机构的展开说明 | 第54-55页 |
| 4.2 Radarsat-2 机构的运动学分析 | 第55-59页 |
| 4.3 动力学方程的建立 | 第59-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 星载可展桁架机构RADARSAT-2 的动力学分析研究 | 第62-84页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 机构构型和展开原理 | 第62-64页 |
| 5.3 基于ADAMS软件的欠驱动展开机构的动力学仿真分析 | 第64-81页 |
| 5.3.1 典型的机构失效状态 | 第66-68页 |
| 5.3.2 方案一的分析 | 第68-74页 |
| 5.3.3 方案二的分析 | 第74-81页 |
| 5.4 两种方案的对比与总结 | 第81页 |
| 5.5 本章小结 | 第81-84页 |
| 第六章 全文总结与研究展望 | 第84-86页 |
| 6.1 全文总结 | 第84-85页 |
| 6.2 研究展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 附录 | 第90-100页 |
| 攻读硕士学位期间的学术成果 | 第100-102页 |
| 致谢 | 第102页 |
