| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 多无人机协同航迹规划国内外文献综述及研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容及各章内容安排 | 第13-14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 第2章 多无人机协同航迹规划系统结构 | 第15-20页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 问题描述 | 第15-16页 |
| 2.3 多无人机协同约束条件 | 第16-17页 |
| 2.3.1 无人机机动性能约束 | 第16页 |
| 2.3.2 多无人机时空协同约束 | 第16-17页 |
| 2.4 多无人机协同航迹规划系统结构 | 第17-19页 |
| 2.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 基于Voronoi图的战场威胁环境建模 | 第20-27页 |
| 3.1 环境建模 | 第20-22页 |
| 3.1.1 引言 | 第20页 |
| 3.1.2 栅格法 | 第20-21页 |
| 3.1.3 Voronoi图 | 第21-22页 |
| 3.2 基于Voronoi图的威胁环境建模 | 第22-24页 |
| 3.2.1 引言 | 第22页 |
| 3.2.2 Voronoi图基础理论 | 第22-23页 |
| 3.2.3 基于Voronoi图的战场威胁环境建模 | 第23-24页 |
| 3.3 航迹代价的计算 | 第24-26页 |
| 3.3.1 引言 | 第24页 |
| 3.3.2 航迹代价计算 | 第24-26页 |
| 3.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第4章 基于量子蚁群算法的多无人机协同航迹规划 | 第27-48页 |
| 4.1 引言 | 第27页 |
| 4.2 蚁群算法 | 第27-34页 |
| 4.2.1 引言 | 第27-28页 |
| 4.2.2 蚁群算法原理 | 第28-33页 |
| 4.2.3 蚁群算法的特点 | 第33-34页 |
| 4.3 量子计算 | 第34-38页 |
| 4.3.1 引言 | 第34-35页 |
| 4.3.2 量子比特 | 第35-36页 |
| 4.3.3 量子位编码方式 | 第36-37页 |
| 4.3.4 量子旋转门 | 第37-38页 |
| 4.4 量子蚁群算法 | 第38-43页 |
| 4.4.1 引言 | 第38页 |
| 4.4.2 量子蚁群算法原理 | 第38-43页 |
| 4.5 基于量子蚁群算法的多无人机协同航迹规划 | 第43-47页 |
| 4.5.1 引言 | 第43页 |
| 4.5.2 基于量子蚁群算法的单无人机多条航迹规划 | 第43-46页 |
| 4.5.3 多无人机航迹的时间协同 | 第46-47页 |
| 4.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 基于时间的开关最优控制法的航迹平滑 | 第48-57页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 基于时间的开关最优控制法 | 第48-56页 |
| 5.2.1 航迹点的切圆 | 第49-50页 |
| 5.2.2 转弯方向的判断 | 第50-51页 |
| 5.2.3 转弯位置 | 第51-52页 |
| 5.2.4 具体算法流程 | 第52-53页 |
| 5.2.5 等长航迹参数求取 | 第53-56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 总结与展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
