| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 微创手术机器人综述 | 第10-13页 |
| 1.2.1 微创手术机器人系统简介 | 第10-11页 |
| 1.2.2 微创手术机器人研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 力反馈主操作手研究现状与发展 | 第13-18页 |
| 1.4 课题来源及主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第二章 整体方案综述及机械结构设计 | 第21-37页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 主操作手设计准则 | 第21-23页 |
| 2.2.1 人机工程学概述 | 第21-22页 |
| 2.2.2 微创手术对主操作手的性能要求 | 第22页 |
| 2.2.3 主操作手工作空间要求 | 第22-23页 |
| 2.2.4 主操作手总体设计准则 | 第23页 |
| 2.3 主操作手整体方案设计 | 第23-26页 |
| 2.3.1 主操作手自由度配置 | 第23-24页 |
| 2.3.2 主操作手结构构型分析及选择 | 第24-25页 |
| 2.3.3 主操作手力反馈原理及实现方法 | 第25-26页 |
| 2.4 主操作手机械结构设计 | 第26-30页 |
| 2.4.1 主操作手整体结构布局 | 第26-27页 |
| 2.4.2 主操作手传动系统设计 | 第27-29页 |
| 2.4.3 主操作姿态及夹持机构设计 | 第29-30页 |
| 2.5 主操作手电机选型及配重分析 | 第30-33页 |
| 2.5.1 电机选型 | 第30-32页 |
| 2.5.2 配重分析 | 第32-33页 |
| 2.6 主操作手主要承重件的有限元分析 | 第33-34页 |
| 2.7 本章小结 | 第34-37页 |
| 第三章 传动方式优化方案及分析验证 | 第37-57页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 刚柔结合传动结构简介 | 第37-38页 |
| 3.3 刚柔结合传动理论推导 | 第38-46页 |
| 3.3.1 刚柔结合传动系统刚度推导 | 第38-41页 |
| 3.3.2 传动系统传动空回误差 | 第41-42页 |
| 3.3.3 传动系统横、纵向固有频率推导 | 第42-46页 |
| 3.4 刚柔结合传动结构参数化分析 | 第46-50页 |
| 3.4.1 刚柔结合传动结构参数配置 | 第46-47页 |
| 3.4.2 MATLAB仿真分析 | 第47-50页 |
| 3.5 刚柔结合传动结构仿真及实验验证 | 第50-55页 |
| 3.5.1 ADAMS仿真验证 | 第50-52页 |
| 3.5.2 实验验证 | 第52-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-57页 |
| 第四章 主操作手运动学建模及性能分析 | 第57-77页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 运动学理论概述 | 第57-59页 |
| 4.3 主操作手运动学分析 | 第59-68页 |
| 4.3.1 正运动学映射关系模型 | 第59-61页 |
| 4.3.2 雅可比矩阵 | 第61-63页 |
| 4.3.3 逆运动学映射关系模型 | 第63-68页 |
| 4.4 主操作手运动学模型仿真验证 | 第68-71页 |
| 4.4.1 主操作手ADAMS仿真模型的建立 | 第68-69页 |
| 4.4.2 主操作手ADAMS和MATLAB联合仿真验证 | 第69-71页 |
| 4.5 主操作手的机械性能分析及工作空间验证 | 第71-75页 |
| 4.5.1 主操作手性能评价 | 第71-73页 |
| 4.5.2 主操作手工作空间验证 | 第73-75页 |
| 4.6 本章小结 | 第75-77页 |
| 第五章 全文总结及展望 | 第77-79页 |
| 5.1 全文总结 | 第77-78页 |
| 5.2 未来展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 发表论文和参加科研情况 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |