| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 研究背景 | 第11-13页 |
| 1.2.1 空间信息获取的传统技术手段 | 第11-12页 |
| 1.2.2 空间信息获取的最新技术手段 | 第12-13页 |
| 1.2.3 车载移动测量系统的出现 | 第13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4 本文主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 Sick激光扫描系统时间同步的设计原理 | 第18-28页 |
| 2.1 系统结构 | 第18页 |
| 2.2 激光传感器的工作原理 | 第18-20页 |
| 2.3 GPS/IMU组合导航的工作原理 | 第20-25页 |
| 2.3.1 GPS定位原理 | 第20-22页 |
| 2.3.2 惯性导航(IMU)测姿原理 | 第22-23页 |
| 2.3.3 GPS/IMU组合导航系统 | 第23-25页 |
| 2.4 研华PCI-1780数据采集卡的工作原理 | 第25-27页 |
| 2.4.1 概述 | 第25-26页 |
| 2.4.2 脉冲输出功能 | 第26页 |
| 2.4.3 计数器功能 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 Sick激光扫描系统时间同步的设计方案 | 第28-42页 |
| 3.1 时间同步不同设计方案的讨论 | 第28-29页 |
| 3.2 系统设计与组成 | 第29-30页 |
| 3.3 系统硬件设计 | 第30-32页 |
| 3.4 系统软件设计 | 第32-34页 |
| 3.5 时间同步控制软件设计与实现 | 第34-38页 |
| 3.5.1 时间同步控制软件设计 | 第34-35页 |
| 3.5.2 激光点云时间算法 | 第35-36页 |
| 3.5.3 重要函数说明 | 第36-38页 |
| 3.6 IMU和GPS时间同步实现 | 第38-39页 |
| 3.7 本章小结 | 第39-42页 |
| 第四章 Sick激光扫描系统时间同步的数据采集与处理 | 第42-52页 |
| 4.1 时间同步数据的获取与处理 | 第42-44页 |
| 4.1.1 同步数据的组成 | 第42-43页 |
| 4.1.2 同步数据的后处理 | 第43-44页 |
| 4.2 激光扫描仪数据的获取 | 第44-45页 |
| 4.3 坐标系转换 | 第45-49页 |
| 4.3.1 激光扫描仪极坐标系 | 第45-46页 |
| 4.3.2 激光扫描仪直角坐标系 | 第46-47页 |
| 4.3.3 激光坐标系转换到POS坐标系 | 第47页 |
| 4.3.4 POS坐标系转换到大地坐标系 | 第47-49页 |
| 4.4 数据融合 | 第49-50页 |
| 4.5 数据传输与通信 | 第50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-52页 |
| 第五章 Sick激光扫描系统时间同步精度的验证 | 第52-62页 |
| 5.1 系统时间同步总体精度的分析 | 第52页 |
| 5.2 IMU与GPS时间同步验证 | 第52-59页 |
| 5.2.1 不同IMU系统姿态输出相关法验证 | 第52-56页 |
| 5.2.2 组合导航结果法验证 | 第56-59页 |
| 5.3 系统总体精度的验证 | 第59-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 结语与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 总结 | 第62页 |
| 6.2 不足与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |