| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 ETHERCAT 系统搭建及应用层 CANOPEN 协议裁剪 | 第13-32页 |
| 2.1 引言 | 第13-15页 |
| 2.2 主从站组成 | 第15-18页 |
| 2.2.1 主站组成 | 第16页 |
| 2.2.2 从站组成 | 第16-17页 |
| 2.2.3 分布结构 | 第17-18页 |
| 2.3 帧定义与寻址方式 | 第18-25页 |
| 2.3.1 EtherCAT 数据帧结构 | 第18-20页 |
| 2.3.2 报文的寻址方式 | 第20-22页 |
| 2.3.3 报文通信模式 | 第22-25页 |
| 2.4 逻辑控制单元原理与地址映射方式 | 第25-27页 |
| 2.5 通道控制单元 | 第27-29页 |
| 2.5.1 单缓存模式 | 第28页 |
| 2.5.2 三缓存模式 | 第28-29页 |
| 2.6 CANopen 协议的裁剪 | 第29-31页 |
| 2.7 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 主站软件系统设计及测试分析 | 第32-47页 |
| 3.1 主站通信机制的设计 | 第32-41页 |
| 3.1.1 主站中的存储结构设计 | 第32-34页 |
| 3.1.2 主站中信号量的选择 | 第34页 |
| 3.1.3 主站的队列机制的设计 | 第34-36页 |
| 3.1.4 主站冗余模式的设计 | 第36-38页 |
| 3.1.5 接收数据缓存机制的设计 | 第38-40页 |
| 3.1.6 底层收包机制的设计 | 第40-41页 |
| 3.2 主站软件系统实现 | 第41-42页 |
| 3.3 主站软件性能测试优化 | 第42-46页 |
| 3.3.1 测试时延的方法 | 第42-43页 |
| 3.3.2 发送时间的测试方法 | 第43页 |
| 3.3.3 发送时间的测试结果 | 第43-44页 |
| 3.3.4 对延时函数 udelay 做优化处理 | 第44-45页 |
| 3.3.5 测试过程中相关疑问的解释 | 第45-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 CANOPEN 协议及从站相关接口的设计 | 第47-62页 |
| 4.1 COE对象字典的介绍和实现 | 第47-53页 |
| 4.1.1 对象字典的介绍 | 第47-49页 |
| 4.1.2 对象字典的实现 | 第49-53页 |
| 4.2 SDO协议的介绍和实现 | 第53-57页 |
| 4.2.1 SDO 协议的介绍 | 第53-54页 |
| 4.2.2 SDO 协议的实现 | 第54-57页 |
| 4.3 功能测试 | 第57-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69页 |