| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-13页 |
| 1.2 国内外研究现状及不足 | 第13页 |
| 1.3 论文结构安排 | 第13-15页 |
| 第二章 基于基本放缩单元的放缩机构构造及分析 | 第15-43页 |
| 2.1 基于平面直杆剪式单元的放缩机构构造及分析 | 第15-27页 |
| 2.1.1 平面直杆剪式单元的基本原理 | 第15-17页 |
| 2.1.2 基于平面直杆剪式单元的放缩机构的构造 | 第17-20页 |
| 2.1.3 平面直杆剪式单元的刚度分析 | 第20-27页 |
| 2.2 基于平面成角杆剪式单元的放缩机构的原理及分析 | 第27-39页 |
| 2.2.1 成角杆单元的可动性分析 | 第27-31页 |
| 2.2.2 基于成角杆平面单元的结构原理 | 第31-32页 |
| 2.2.3 全等等腰三角形成角杆单元的结构分析及运动学分析 | 第32-36页 |
| 2.2.4 任意全等三角形成角杆单元的结构分析及运动学分析 | 第36-39页 |
| 2.3 基于球面剪式单元的放缩机构构造及分析 | 第39-41页 |
| 2.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第三章 基于剪式单元变铰接点放缩机构的运动模型建立及分析 | 第43-60页 |
| 3.1 基于平面直杆剪式单元变铰接点放缩机构的构造 | 第43-47页 |
| 3.2 基于球面剪式单元变铰接点放缩机构的构造 | 第47-49页 |
| 3.3 变铰接点直杆剪式单元放缩机构通用运动模型的建立 | 第49-58页 |
| 3.3.1 一般直杆剪式单元放缩机构运动学分析 | 第49-50页 |
| 3.3.2 相邻两级基本剪式单元变换矩阵的确定 | 第50-51页 |
| 3.3.3 平面直杆剪式单元放缩机构通用运动模型的建立 | 第51-54页 |
| 3.3.4 圆弧轨迹直杆剪式单元放缩机构运动模型的建立 | 第54-58页 |
| 3.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第四章 基本单元组成的放缩机构的应用 | 第60-76页 |
| 4.1 伸缩臂四轴飞行器的设计 | 第60-68页 |
| 4.1.1 问题提出 | 第60-61页 |
| 4.1.2 任务目标 | 第61页 |
| 4.1.3 伸缩臂四轴飞行器的结构设计 | 第61-63页 |
| 4.1.4 伸缩臂四轴飞行器的参数设计 | 第63-66页 |
| 4.1.5 伸缩臂四轴飞行器的受力分析 | 第66-67页 |
| 4.1.6 伸缩臂四轴飞行器的模块化设计 | 第67-68页 |
| 4.2 放缩车轮设计 | 第68-75页 |
| 4.2.1 问题提出 | 第68-69页 |
| 4.2.2 任务目标 | 第69页 |
| 4.2.3 放缩车轮的结构设计 | 第69-72页 |
| 4.2.4 放缩车轮的参数设计 | 第72-73页 |
| 4.2.5 放缩车轮的受力分析 | 第73-75页 |
| 4.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 结论与展望 | 第76-78页 |
| 5.1 结论 | 第76页 |
| 5.2 展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第82页 |
