| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 车载智能视觉系统国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文拟解决的问题以及创新点 | 第14页 |
| 1.4 论文研究内容及论文结构安排 | 第14-16页 |
| 第二章 智能车辆机器视觉硬件平台设计 | 第16-24页 |
| 2.1 智能汽车研究领域的机器视觉 | 第16-18页 |
| 2.1.1 用于车道偏离预警的前侧视觉 | 第16-17页 |
| 2.1.2 用于盲区检测的两侧视觉 | 第17页 |
| 2.1.3 用于泊车辅助的后侧视觉 | 第17-18页 |
| 2.2 多目机器视觉系统的环境感知 | 第18页 |
| 2.3 分布式硬件平台设计方案 | 第18-23页 |
| 2.3.1 硬件系统总体设计 | 第19-20页 |
| 2.3.2 硬件平台电路设计 | 第20-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 基于彩色图像处理的车道线提取算法研究 | 第24-46页 |
| 3.1 Bayer彩色图像插值 | 第24-31页 |
| 3.2 Bayer彩色图像去噪 | 第31-34页 |
| 3.3 RGB-HSV色彩空间转换 | 第34-40页 |
| 3.4 基于OTSU算法的自动阈值提取 | 第40-43页 |
| 3.5 形态学图像去噪处理 | 第43-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 车载图像采集系统FPGA关键逻辑电路设计 | 第46-77页 |
| 4.1 CMOS图像传感器图像采集 | 第46-52页 |
| 4.1.1 OV2640简介 | 第47-48页 |
| 4.1.2 SCCB相机配置电路逻辑设计 | 第48-49页 |
| 4.1.3 传感器驱动与同步时钟设计 | 第49-50页 |
| 4.1.4 视频控制状态机设计 | 第50-52页 |
| 4.2 基于LVDS的视频传输研究 | 第52-61页 |
| 4.2.1 LVDS技术简介 | 第52-54页 |
| 4.2.2 串行视频传输协议设计 | 第54-58页 |
| 4.2.2.1 链路管理与握手状态机设计 | 第55-56页 |
| 4.2.2.2 收发器时钟配置 | 第56-58页 |
| 4.2.3 LVDS硬件电路设计 | 第58-61页 |
| 4.3 大容量多路视频缓存器研究 | 第61-76页 |
| 4.3.1 DDR2 SDRAM工作原理研究 | 第61-66页 |
| 4.3.2 多通道二维DMA模块设计 | 第66-74页 |
| 4.3.2.1 DDR2控制IP原理研究 | 第66-69页 |
| 4.3.2.2 单数据通道DMA模块设计 | 第69-72页 |
| 4.3.2.3 多通道二维DMA设计 | 第72-74页 |
| 4.3.3 DDR2存储器电路PCB设计 | 第74-76页 |
| 4.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 FPGA优化的车道线提取关键算法逻辑设计 | 第77-99页 |
| 5.1 基于FPGA的流水线图像处理方法 | 第77-78页 |
| 5.2 资源优化的窗口滤波器设计 | 第78-84页 |
| 5.2.1 基于双口SRAM的邻域窗口 | 第78-81页 |
| 5.2.2 3×3 窗口的快速中值滤波 | 第81-84页 |
| 5.3 Bayer图像插值FPGA逻辑设计 | 第84-88页 |
| 5.3.1 第一阶段G分量插值 | 第84-86页 |
| 5.3.2 第二阶段R与B分量插值 | 第86-88页 |
| 5.4 RGB-HSV色彩空间转化的FPGA逻辑设计 | 第88-91页 |
| 5.5 OTSU算法的FPGA逻辑设计 | 第91-96页 |
| 5.6 大窗口形态学图像处理算法 | 第96-98页 |
| 5.7 本章小结 | 第98-99页 |
| 第六章 系统仿真测试与结果分析 | 第99-109页 |
| 6.1 系统关键逻辑仿真与测试 | 第99-105页 |
| 6.1.1 TestBench与逻辑仿真 | 第99页 |
| 6.1.2 图像采集传输逻辑验证 | 第99-102页 |
| 6.1.3 DDR2 SDRAM逻辑仿真 | 第102-104页 |
| 6.1.4 图像处理逻辑验证 | 第104-105页 |
| 6.2 车辆道路测试 | 第105-107页 |
| 6.3 车道线提取实验 | 第107-108页 |
| 6.4 本章小结 | 第108-109页 |
| 第七章 总结与展望 | 第109-111页 |
| 7.1 本文工作总结 | 第109-110页 |
| 7.2 未来研究与设计展望 | 第110-111页 |
| 致谢 | 第111-112页 |
| 参考文献 | 第112-117页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第117-118页 |