| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第7-9页 |
| 1.2 研究现状与发展趋势 | 第9-11页 |
| 1.3 本文主要内容安排 | 第11-13页 |
| 2 基于二维激光测距的里程计构建 | 第13-26页 |
| 2.1 激光数据预处理 | 第13-15页 |
| 2.2 三种典型的二维激光扫描匹配算法 | 第15-23页 |
| 2.2.1 Mb-ICP扫描匹配算法 | 第15-18页 |
| 2.2.2 PSM扫描匹配算法 | 第18-21页 |
| 2.2.3 PL-ICP扫描匹配算法 | 第21-23页 |
| 2.3 动态误差消除 | 第23-24页 |
| 2.4 实验结果及对比分析 | 第24-26页 |
| 3 基于Rao-Blackwellized粒子滤波的同时定位与地图构建 | 第26-37页 |
| 3.1 基于粒子滤波器的机器人自主定位 | 第26-30页 |
| 3.2 基于机器人位姿的栅格地图构建 | 第30-34页 |
| 3.3 实验结果 | 第34-37页 |
| 4 基于栅格地图的服务机器人室内自主导航 | 第37-50页 |
| 4.1 基于A*算法的全局路径规划 | 第37-38页 |
| 4.2 基于动态窗口法(DWA)的局部路径规划 | 第38-43页 |
| 4.3 基于ROS的自主导航系统设计 | 第43-46页 |
| 4.4 实验结果 | 第46-50页 |
| 结论 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 课题资助情况 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |