| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.1 稳定平台的发展现状 | 第11页 |
| 1.2.2 稳定平台控制研究 | 第11-12页 |
| 1.3 研究内容及章节安排 | 第12-14页 |
| 第二章 平台稳定机理及建模分析 | 第14-30页 |
| 2.1 稳定平台的工作原理 | 第14-15页 |
| 2.2 两维位置稳定平台结构 | 第15-16页 |
| 2.3 两维位置稳定平台隔离载体角运动的原理 | 第16-18页 |
| 2.3.1 坐标系定义 | 第16页 |
| 2.3.2 两维位置稳定平台隔离载体角运动原理分析 | 第16-18页 |
| 2.4 目标位置信息解算 | 第18-24页 |
| 2.4.1 参考坐标系建立 | 第18-20页 |
| 2.4.2 指令角求取公式 | 第20-24页 |
| 2.5 各轴负载及电机伺服控制回路建模 | 第24-28页 |
| 2.5.1 电机及平台负载建模 | 第25-27页 |
| 2.5.2 PWM功率放大电路建模 | 第27-28页 |
| 2.5.3 陀螺环节建模 | 第28页 |
| 2.6 平台稳定精度分析与性能要求 | 第28-29页 |
| 2.6.1 影响平台伺服系统稳定精度的因素 | 第28页 |
| 2.6.2 稳定平台性能要求 | 第28-29页 |
| 2.7 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于干扰观测器的稳定平台控制技术研究 | 第30-50页 |
| 3.1 稳定平台伺服控制系统分析 | 第30-34页 |
| 3.1.1 速率稳定回路结构分析 | 第30-31页 |
| 3.1.2 隔离度分析 | 第31-34页 |
| 3.2 干扰观测器 | 第34-40页 |
| 3.2.1 干扰观测器设计原理 | 第35-37页 |
| 3.2.2 低通滤波器的设计 | 第37-40页 |
| 3.3 基于干扰观测器的速度稳定回路设计与仿真 | 第40-46页 |
| 3.3.1 基于干扰观测器的速度稳定回路设计 | 第40-42页 |
| 3.3.2 基于干扰观测器的速度稳定回路仿真研究 | 第42-46页 |
| 3.4 位置跟踪回路伺服控制系统设计与仿真 | 第46-48页 |
| 3.4.1 位置跟踪回路伺服控制系统设计 | 第46-47页 |
| 3.4.2 位置跟踪回路伺服控制系统仿真分析 | 第47-48页 |
| 3.5 小结 | 第48-50页 |
| 第四章 基于FPGA的稳定平台控制系统设计与实现 | 第50-66页 |
| 4.1 控制系统硬件电路组成框图及工作原理 | 第50-51页 |
| 4.2 控制系统硬件设计 | 第51-57页 |
| 4.2.1 模/数转换电路设计 | 第51-52页 |
| 4.2.2 串口通讯电路设计 | 第52页 |
| 4.2.3 FPGA主控电路设计 | 第52-54页 |
| 4.2.4 FPGA的配置电路设计 | 第54-55页 |
| 4.2.5 电源模块的电路设计 | 第55-56页 |
| 4.2.6 晶振与时钟产生模块 | 第56-57页 |
| 4.3 其余器件选型 | 第57-58页 |
| 4.3.1 速率陀螺 | 第57-58页 |
| 4.3.2 电机 | 第58页 |
| 4.4 控制系统硬件制版 | 第58-59页 |
| 4.4.1 布局 | 第58-59页 |
| 4.4.2 布线 | 第59页 |
| 4.5 数字控制器的实现 | 第59-65页 |
| 4.5.1 PID控制器的实现 | 第59-63页 |
| 4.5.2 干扰观测器的实现 | 第63页 |
| 4.5.3 数字控制器的调试平台与工具 | 第63-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 结论与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 论文主要工作及创新点 | 第66页 |
| 5.2 展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |