| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第8-11页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 发展趋势 | 第9-11页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第11页 |
| 1.4 本文主要创新点 | 第11-12页 |
| 第二章 四旋翼无人飞行器动力学建模 | 第12-22页 |
| 2.1 欧拉-庞卡莱方程建模法 | 第12-13页 |
| 2.2 动力学建模 | 第13-18页 |
| 2.2.1 动力学建模 | 第13-16页 |
| 2.2.2 参数化 | 第16-18页 |
| 2.3 飞行控制系统仿真分析 | 第18-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 四旋翼无人飞行器量化运动稳定性分析 | 第22-37页 |
| 3.1 运动稳定性分析方法 | 第22-26页 |
| 3.2 基于Lyapunov指数的运动稳定性分析 | 第26-28页 |
| 3.2.1 分析流程 | 第26-27页 |
| 3.2.2 影响Lyapunov指数大小的主要参数 | 第27-28页 |
| 3.3 各阶段仿真结果及分析 | 第28-36页 |
| 3.3.1 起飞阶段 | 第28-29页 |
| 3.3.2 着陆阶段 | 第29-33页 |
| 3.3.3 偏航阶段 | 第33-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 四旋翼无人飞行器PID控制器设计 | 第37-46页 |
| 4.1 PID控制理论 | 第37-39页 |
| 4.2 PID控制器设计 | 第39-40页 |
| 4.3 仿真结果与分析 | 第40-44页 |
| 4.3.1 姿态控制器 | 第40-42页 |
| 4.3.2 位置控制器 | 第42-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第五章 四旋翼无人飞行器样机与飞行实验 | 第46-58页 |
| 5.1 系统结构及飞行原理 | 第46-47页 |
| 5.2 系统硬件设计 | 第47-55页 |
| 5.2.1 主控制器 | 第48-49页 |
| 5.2.2 传感器模块 | 第49页 |
| 5.2.3 通信模块 | 第49-50页 |
| 5.2.4 推进组模块 | 第50-51页 |
| 5.2.5 地面控制站 | 第51-55页 |
| 5.3 系统软件设计 | 第55页 |
| 5.4 实验结果与分析 | 第55-57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-59页 |
| 6.1 总结 | 第58页 |
| 6.2 展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 作者简介 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |