重载搬运机器人控制系统设计及关键技术研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 本文研究背景及选题意义 | 第9-11页 |
| 1.3 国内外机器人技术现状 | 第11-16页 |
| 1.3.1 搬运机器人现状分析 | 第11-13页 |
| 1.3.2 工业机器人控制系统现状分析 | 第13-14页 |
| 1.3.3 加减速算法简述 | 第14-16页 |
| 1.4 本文主要内容及章节安排 | 第16-19页 |
| 第二章 重载搬运机器人运动学及力学分析 | 第19-33页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 机器人本体结构 | 第19-20页 |
| 2.3 运动学建模及分析 | 第20-21页 |
| 2.4 坐标系的建立与转化 | 第21-23页 |
| 2.4.1 关节坐标与圆柱坐标 | 第22页 |
| 2.4.2 机器人坐标与圆柱坐标 | 第22-23页 |
| 2.4.3 关节坐标与机器人坐标 | 第23页 |
| 2.5 运动学正反解 | 第23-24页 |
| 2.5.1 运动学反解 | 第23-24页 |
| 2.5.2 运动学正解 | 第24页 |
| 2.6 机器人可达工作空间分析 | 第24-26页 |
| 2.7 力学分析 | 第26-32页 |
| 2.7.1 广义坐标系及雅可比矩阵 | 第27-28页 |
| 2.7.2 广义力分析 | 第28-29页 |
| 2.7.3 动力学方程 | 第29-31页 |
| 2.7.4 动力学分析在机器人运动控制中的应用 | 第31-32页 |
| 2.8 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 重载搬运机器人运动规划 | 第33-63页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 PTP运动柔性加减速模型 | 第33-37页 |
| 3.3 连续PTP运动规划方法 | 第37-61页 |
| 3.3.1 算法整体思想 | 第37-41页 |
| 3.3.2 样条函数曲线求解 | 第41-42页 |
| 3.3.3 关节同步 | 第42-54页 |
| 3.3.4 回溯处理 | 第54-57页 |
| 3.3.5 典型运动规划实例 | 第57-61页 |
| 3.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第四章 控制系统设计实现与分析 | 第63-81页 |
| 4.1 引言 | 第63页 |
| 4.2 控制系统整体方案 | 第63-66页 |
| 4.2.1 整体方案设计 | 第63-64页 |
| 4.2.2 模块划分 | 第64-66页 |
| 4.3 硬件设计与实现 | 第66-73页 |
| 4.3.1 硬件系统设计方案 | 第66-67页 |
| 4.3.2 主要器件选型及说明 | 第67-70页 |
| 4.3.3 电气图纸设计 | 第70-73页 |
| 4.4 软件设计与实现 | 第73-77页 |
| 4.4.1 需求分析 | 第73页 |
| 4.4.2 软件开发方案 | 第73-74页 |
| 4.4.3 开发环境及平台简介 | 第74-75页 |
| 4.4.4 程序实现过程 | 第75-77页 |
| 4.5 运动控制实现 | 第77-79页 |
| 4.6 本章小结 | 第79-81页 |
| 第五章 典型示范应用及分析 | 第81-85页 |
| 5.1 示范条目 | 第81页 |
| 5.2 示范方案 | 第81-82页 |
| 5.3 示范过程 | 第82-84页 |
| 5.4 结果及分析 | 第84页 |
| 5.5 本章小结 | 第84-85页 |
| 第六章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 工作内容总结 | 第85页 |
| 6.2 研究展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 致谢 | 第91-93页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第93-95页 |
