基于视觉导航的无人机位姿控制与自主返航技术
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| 1.1 引言 | 第13页 |
| 1.2 基于视觉的无人机位姿控制研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 基于视觉的无人机自主返航研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要工作 | 第16-17页 |
| 1.5 本文结构安排 | 第17-18页 |
| 第二章 四旋翼无人机原理及系统模型 | 第18-29页 |
| 2.1 旋翼无人机硬件结构 | 第18-20页 |
| 2.2 无人机系统模型与飞行原理 | 第20-24页 |
| 2.3 传统飞行控制算法 | 第24-28页 |
| 2.3.1 无人机姿态控制 | 第24-26页 |
| 2.3.2 无人机位置控制 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于视觉的无人机位姿控制 | 第29-56页 |
| 3.1 单目视觉理论 | 第29-33页 |
| 3.2 基于视觉的航速估计 | 第33-36页 |
| 3.2.1 光流法航速估计 | 第33-34页 |
| 3.2.2 视觉估计航速与IMU估计航速的融合 | 第34-36页 |
| 3.3 参考地标的位姿控制算法设计 | 第36-46页 |
| 3.3.1 地标检测 | 第38-41页 |
| 3.3.2 无人机姿态角矫正相对位置 | 第41-43页 |
| 3.3.3 无人机控制算法 | 第43-46页 |
| 3.4 系统实验与结果 | 第46-55页 |
| 3.4.1 实验平台 | 第46-47页 |
| 3.4.2 实验一：定点悬停 | 第47-50页 |
| 3.4.3 实验二：地标点循迹 | 第50-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 基于视觉的无人机自主返航 | 第56-79页 |
| 4.1 多视角几何分析 | 第56-62页 |
| 4.2 基于图像匹配的无人机悬停算法设计 | 第62-66页 |
| 4.2.1 图像匹配算法 | 第62-64页 |
| 4.2.2 无人机悬停 | 第64-66页 |
| 4.3 融合图像、航速的无人机自主返航算法设计 | 第66-71页 |
| 4.3.1 去程记录信息 | 第67-69页 |
| 4.3.2 自主返航 | 第69-71页 |
| 4.4 系统实验与结果 | 第71-78页 |
| 4.4.1 实验平台 | 第71-73页 |
| 4.4.2 实验一：单参考图像悬停 | 第73页 |
| 4.4.3 实验二：自主返航 | 第73-78页 |
| 4.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 5.1 本文工作总结 | 第79页 |
| 5.2 后续研究展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第85页 |
