双目视觉标定系统的设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文的规划与内容安排 | 第14-16页 |
| 第2章 系统方案选择与整体框架设计 | 第16-28页 |
| 2.1 系统概述 | 第16-18页 |
| 2.1.1 系统设计目标 | 第16页 |
| 2.1.2 系统方案选择 | 第16-17页 |
| 2.1.3 系统功能需求 | 第17-18页 |
| 2.2 系统整体方案设计 | 第18-26页 |
| 2.2.1 系统标定参数 | 第18-19页 |
| 2.2.2 系统整体结构 | 第19-20页 |
| 2.2.3 系统硬件设备 | 第20-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 摄像机标定方法研究 | 第28-42页 |
| 3.1 摄像机标定方法研究 | 第28-31页 |
| 3.1.1 单应性矩阵的求解 | 第28-29页 |
| 3.1.2 内部参数的求解 | 第29-31页 |
| 3.1.3 外部参数的求解 | 第31页 |
| 3.2 摄像机标定方法研究深入 | 第31-41页 |
| 3.2.1 标定算法研究 | 第31-37页 |
| 3.2.2 快速收敛优化算法研究 | 第37-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 机械臂控制与设计方法 | 第42-50页 |
| 4.1 机械臂概述 | 第42-43页 |
| 4.2 机械臂硬件组成 | 第43-44页 |
| 4.3 机械臂路径规划 | 第44-47页 |
| 4.3.1 机械臂路径分配算法 | 第44-46页 |
| 4.3.2 机械臂工作流程 | 第46-47页 |
| 4.4 机械臂在标定中的作用 | 第47-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第5章 系统设计与实现 | 第50-64页 |
| 5.1 相机模块设计 | 第50-51页 |
| 5.2 控制模块设计 | 第51-53页 |
| 5.3 标定模块设计 | 第53-54页 |
| 5.4 软件平台开发与实现 | 第54-56页 |
| 5.5 实验结果及分析 | 第56-63页 |
| 5.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
