一阶倒立摆系统的逻辑切换自适应控制算法研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 倒立摆系统研究的目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 倒立摆的结构分类与研究进展 | 第11-13页 |
| 1.3 倒立摆系统的控制方法介绍 | 第13-18页 |
| 1.4 非线性系统控制研究概述 | 第18-21页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第2章 欠驱动机械系统的动力学描述与级联规范型 | 第22-31页 |
| 2.1 欠驱动机械系统的拉格朗日建模 | 第22-24页 |
| 2.2 部分反馈线性化 | 第24-27页 |
| 2.2.1 配置的部分反馈线性化 | 第24-25页 |
| 2.2.2 非配置的部分反馈线性化 | 第25-27页 |
| 2.3 非线性级联系统与级联规范型 | 第27-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 一阶直线倒立摆系统建模 | 第31-39页 |
| 3.1 倒立摆系统结构介绍 | 第31-33页 |
| 3.2 倒立摆系统建模 | 第33-37页 |
| 3.2.1 牛顿力学方法建模 | 第34-36页 |
| 3.2.2 拉格朗日方程方法建模 | 第36-37页 |
| 3.3 倒立摆系统模型级联规范型转化 | 第37-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 倒立摆系统的逻辑切换控制 | 第39-61页 |
| 4.1 非线性系统的嵌套饱和控制 | 第39-41页 |
| 4.2 前馈系统的逻辑切换控制 | 第41-49页 |
| 4.3 倒立摆系统仿真实验 | 第49-53页 |
| 4.4 倒立摆系统的实物实验 | 第53-59页 |
| 4.4.1 实验环境介绍 | 第53-56页 |
| 4.4.2 倒立摆系统控制实验 | 第56-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 总结与展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 附录 | 第66-70页 |
| 科研成果 | 第70页 |
