| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 视频跟踪研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 飞行控制器研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 本论文研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 视频跟踪算法研究 | 第15-26页 |
| 2.1 图像预处理 | 第15-19页 |
| 2.1.1 图像二值化 | 第15页 |
| 2.1.2 图像滤波 | 第15-16页 |
| 2.1.3 图像锐化 | 第16-19页 |
| 2.2 MeanShift概论 | 第19-25页 |
| 2.2.1 参数密度估计 | 第19页 |
| 2.2.2 非参数密度估计 | 第19页 |
| 2.2.3 MeanShift向量 | 第19-21页 |
| 2.2.4 基于核函数直方图的MeanShift跟踪算法 | 第21-23页 |
| 2.2.5 MeanShift跟踪算法流程 | 第23-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 系统总体方案设计与硬件实现方法 | 第26-54页 |
| 3.1 总体方案设计 | 第26-27页 |
| 3.1.1 系统特点与需求分析 | 第26页 |
| 3.1.2 系统总体方案 | 第26-27页 |
| 3.2 主控模块硬件设计 | 第27-40页 |
| 3.2.1 主控芯片选型 | 第27-30页 |
| 3.2.2 主控芯片外围电路设计 | 第30-33页 |
| 3.2.3 存储器扩展设计 | 第33-36页 |
| 3.2.4 串行通信模块设计 | 第36-38页 |
| 3.2.5 姿态测量模块设计 | 第38-39页 |
| 3.2.6 驱动控制电路设计 | 第39-40页 |
| 3.3 辅助扩展模块硬件设计 | 第40-49页 |
| 3.3.1 FPGA选型及其外围电路设计 | 第40-42页 |
| 3.3.2 DSP与FPGA通信方案设计 | 第42-45页 |
| 3.3.3 图像采集与显示模块设计 | 第45-48页 |
| 3.3.4 AD转换模块设计 | 第48-49页 |
| 3.4 系统电源需求分析与设计 | 第49-52页 |
| 3.5 系统PCB实物图 | 第52-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 系统软件设计与调试 | 第54-74页 |
| 4.1 系统软件设计与调试概述 | 第54-57页 |
| 4.1.1 DSP软件设计与调试工具 | 第55-56页 |
| 4.1.2 FPGA软件设计与调试工具 | 第56页 |
| 4.1.3 系统硬件调试 | 第56-57页 |
| 4.2 DSP接口软件设计与调试 | 第57-63页 |
| 4.2.1 锁相环（PLL）设置 | 第57-60页 |
| 4.2.2 UART接口软件设计与调试 | 第60-61页 |
| 4.2.3 DDR2接口软件设计与调试 | 第61-63页 |
| 4.3 FPGA接口软件设计与调试 | 第63-68页 |
| 4.3.1 系统时钟及PLL设计 | 第63-64页 |
| 4.3.2 视频采集模块软件设计与调试 | 第64-65页 |
| 4.3.3 视频显示模块软件设计与调试 | 第65-68页 |
| 4.4 DSP与FPGA通信接口软件设计与调试 | 第68-73页 |
| 4.4.1 UPP接口通信概述 | 第68-70页 |
| 4.4.2 DSP中UPP接口软件设计 | 第70页 |
| 4.4.3 FPGA中UPP接口软件设计 | 第70-71页 |
| 4.4.4 系统通信验证 | 第71-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 总结与展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |