模型不确定条件下的船体变形惯性测量方法的研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 船体变形测量方法 | 第12-15页 |
| 1.2.1 常用的船体变形测量方法 | 第12-14页 |
| 1.2.2 惯性匹配测量法概述 | 第14-15页 |
| 1.3 滤波估计的发展及应用 | 第15-16页 |
| 1.4 船体变形测量的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第17-21页 |
| 第2章 基于角速率匹配法的船体变形测量方法 | 第21-43页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 捷联惯性导航系统概述 | 第21-24页 |
| 2.2.1 捷联惯性导航系统的工作原理 | 第21-23页 |
| 2.2.2 坐标系转换 | 第23-24页 |
| 2.3 角速率匹配法测量船体变形 | 第24-28页 |
| 2.3.1 船体变形对局部姿态参数的影响 | 第24-26页 |
| 2.3.2 角速率匹配法测量船体变形的基本原理 | 第26-28页 |
| 2.4 基于线性模型的船体变形测量仿真及分析 | 第28-36页 |
| 2.4.1 卡尔曼滤波理论 | 第28-30页 |
| 2.4.2 船体变形的线性模型 | 第30-33页 |
| 2.4.3 基于线性模型的仿真及分析 | 第33-36页 |
| 2.5 基于非线性模型的船体变形测量仿真及分析 | 第36-42页 |
| 2.5.1 CKF滤波理论 | 第36-38页 |
| 2.5.2 船体变形的非线性模型 | 第38-40页 |
| 2.5.3 基于非线性模型的仿真及分析 | 第40-42页 |
| 2.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 基于线性模型的交互式多模型算法 | 第43-61页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 交互式多模型算法及分析 | 第43-47页 |
| 3.2.1 交互式多模型算法的过程 | 第44-47页 |
| 3.2.2 交互式多模型算法的分析 | 第47页 |
| 3.3 静态变形角模型的改进 | 第47-52页 |
| 3.3.1 考虑“准静态”过程的模型建立 | 第48-50页 |
| 3.3.2 考虑“准静态”模型的仿真结果及分析 | 第50-52页 |
| 3.4 基于交互式多模型算法的动态变形角估计 | 第52-58页 |
| 3.4.1 动态变形角多模型的建立 | 第53-54页 |
| 3.4.2 模型集选择 | 第54-55页 |
| 3.4.3 基于交互式多模型算法的动态变形角仿真 | 第55-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-61页 |
| 第4章 基于非线性模型的参数在线估计 | 第61-71页 |
| 4.1 引言 | 第61页 |
| 4.2 参数在线估计算法 | 第61-63页 |
| 4.3 动态变形模型参数在线估计应用及分析 | 第63-67页 |
| 4.3.1 角增量相关函数的推导及分析 | 第63-65页 |
| 4.3.2 基于参数在线估计的动态变形角估计 | 第65-67页 |
| 4.4 基于参数在线估计算法的仿真及分析 | 第67-69页 |
| 4.4.1 动态变形参数在线估计及分析 | 第67-68页 |
| 4.4.2 动态变形角的仿真及分析 | 第68-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 第5章 船体变形测量的半实物试验 | 第71-79页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 变形测量设备及试验方案 | 第71-74页 |
| 5.2.1 自研光纤捷联惯性导航系统 | 第72-73页 |
| 5.2.2 实验方案与设备安装 | 第73-74页 |
| 5.3 测量数据分析 | 第74-77页 |
| 5.3.1 静态变形角试验结果分析 | 第75-76页 |
| 5.3.2 动态变形角试验结果分析 | 第76-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
