刚柔复合传动系统非线性补偿控制研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题来源及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 刚柔复合齿轮副研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 刚柔复合传动的研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3.1 刚柔复合传动建模国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 刚柔复合传动控制方法国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第15-16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-18页 |
| 2 刚柔复合传动建模及参数辨识 | 第18-36页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 刚柔复合传动的数学模型 | 第18-20页 |
| 2.2.1 建模过程中的几点假设 | 第18页 |
| 2.2.2 利用拉格朗日法推导的动力学方程 | 第18-19页 |
| 2.2.3 刚柔复合传动动力学模型 | 第19-20页 |
| 2.3 刚柔复合传动的迟滞模型及参数辨识 | 第20-28页 |
| 2.3.1 迟滞模型简介 | 第20-23页 |
| 2.3.2 迟滞实验 | 第23-24页 |
| 2.3.3 一种适用于刚柔复合传动的迟滞模型 | 第24-26页 |
| 2.3.4 迟滞模型参数辨识 | 第26-28页 |
| 2.4 刚柔复合传动的摩擦模型及参数辨识 | 第28-34页 |
| 2.4.1 摩擦模型简介 | 第28-29页 |
| 2.4.2 摩擦力矩实验 | 第29-31页 |
| 2.4.3 改进粘性项的Stribeck摩擦模型 | 第31-32页 |
| 2.4.4 摩擦参数辨识 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 3 基于模型确定的非线性补偿控制研究 | 第36-48页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 非线性动力学模型 | 第36-38页 |
| 3.3 基于模型确定的补偿控制设计 | 第38-43页 |
| 3.3.1 控制器的框架 | 第38-40页 |
| 3.3.2 迟滞模型的逆 | 第40-42页 |
| 3.3.3 闭环特性分析 | 第42-43页 |
| 3.4 数值仿真及结果分析 | 第43-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 4 基于神经网络自适应的非线性补偿控制研究 | 第48-64页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 神经网络及非线性控制基础理论 | 第48-54页 |
| 4.2.1 RBF神经网络 | 第48-49页 |
| 4.2.2 李雅普诺夫稳定性理论 | 第49-52页 |
| 4.2.3 动态面控制原理 | 第52-54页 |
| 4.3 刚柔复合传动神经网络自适应控制器设计 | 第54-59页 |
| 4.3.1 系统状态方程 | 第54页 |
| 4.3.2 控制器设计 | 第54-57页 |
| 4.3.3 稳定性证明 | 第57-59页 |
| 4.4 数值仿真及结果分析 | 第59-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 5 刚柔复合传动系统的半实物仿真实验 | 第64-80页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 半实物仿真技术 | 第64-65页 |
| 5.3 半实物仿真硬件结构 | 第65-68页 |
| 5.4 控制方法实验验证 | 第68-78页 |
| 5.4.1 半实物仿真软件 | 第68-71页 |
| 5.4.2 半实物控制算法的实现 | 第71-76页 |
| 5.4.3 实验结果 | 第76-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-80页 |
| 6 结论与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 全文总结 | 第80-81页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-90页 |
| 附录 | 第90页 |
| A. 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第90页 |
