| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 Stewart机构概述 | 第12-17页 |
| 1.2.1 Stewart机构的发展 | 第12-13页 |
| 1.2.2 Stewart机构的特点 | 第13-14页 |
| 1.2.3 Stewart机构的应用 | 第14-17页 |
| 1.3 Stewart机构研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3.1 运动学 | 第17页 |
| 1.3.2 工作空间 | 第17页 |
| 1.3.3 动力学 | 第17-18页 |
| 1.3.4 控制策略 | 第18-20页 |
| 1.4 课题的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 六自度摇摆台机构学分析 | 第22-51页 |
| 2.1 六自由度摇摆台的结构 | 第22-23页 |
| 2.2 机构自由度的计算 | 第23-24页 |
| 2.3 运动学建模与分析 | 第24-38页 |
| 2.3.1 坐标系的建立 | 第24页 |
| 2.3.2 位姿描述 | 第24-27页 |
| 2.3.3 铰点坐标的确定 | 第27-28页 |
| 2.3.4 位置反解 | 第28-31页 |
| 2.3.5 位置正解 | 第31-34页 |
| 2.3.6 上平台的速度与加速度分析 | 第34-35页 |
| 2.3.7 作动器的速度和加速度分析 | 第35-38页 |
| 2.4 动力学建模与分析 | 第38-45页 |
| 2.4.1 动力学方程 | 第38-40页 |
| 2.4.2 动力学模型的验证 | 第40-45页 |
| 2.4.3 各作动器受力分析 | 第45页 |
| 2.5 可达工作空间分析 | 第45-49页 |
| 2.5.1 作动器位移与可达空间的关系 | 第45-47页 |
| 2.5.2 快速搜索算法原理 | 第47-48页 |
| 2.5.3 可达空间分析结果 | 第48-49页 |
| 2.6 奇异性分析 | 第49-50页 |
| 2.7 小结 | 第50-51页 |
| 第3章 液压系统设计与性能分析 | 第51-68页 |
| 3.1 系统方案的确定 | 第51-54页 |
| 3.1.1 摇摆台要实现的功能 | 第51页 |
| 3.1.2 应急保护装置设计 | 第51-53页 |
| 3.1.3 作动器形式的优化选择 | 第53-54页 |
| 3.2 系统设计 | 第54-55页 |
| 3.2.1 驱动系统组成 | 第54页 |
| 3.2.2 驱动系统原理 | 第54-55页 |
| 3.3 主要液压元件选型及计算 | 第55-61页 |
| 3.3.1 动力机构 | 第55-58页 |
| 3.3.2 限速阀计算 | 第58-59页 |
| 3.3.3 油源流量计算 | 第59-60页 |
| 3.3.4 蓄能器的选型 | 第60-61页 |
| 3.4 最大功能曲线 | 第61-63页 |
| 3.5 摇摆台刚度 | 第63-65页 |
| 3.6 液压驱动系统建模 | 第65-67页 |
| 3.7 小结 | 第67-68页 |
| 第4章 六自由度摇摆台控制策略研究 | 第68-82页 |
| 4.1 六自由度摇摆台位姿控制原理 | 第68-69页 |
| 4.2 六自由度摇摆台频率特性 | 第69-71页 |
| 4.2.1 六自由度摇摆台整体动力学模型 | 第69页 |
| 4.2.2 控制策略及仿真参数 | 第69-70页 |
| 4.2.3 各自由度频率特性 | 第70-71页 |
| 4.3 幅相控制策略 | 第71-81页 |
| 4.3.1 幅相控制原理 | 第72-76页 |
| 4.3.2 六自由度摇摆台幅相控制 | 第76-77页 |
| 4.3.3 Widrow-Hoff学习算法的稳定性 | 第77-79页 |
| 4.3.4 实验分析 | 第79-81页 |
| 4.4 小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |