四旋翼水下航行器的运动建模及可视化仿真
| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 论文研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 水下航行器概述 | 第9-11页 |
| 1.2.1 水下无人航行器分类 | 第9-10页 |
| 1.2.2 自主水下航行器的关键技术 | 第10-11页 |
| 1.3 水下无人航行器的研究现状 | 第11-17页 |
| 1.3.1 国外水下无人航行器的发展现状 | 第11-15页 |
| 1.3.2 我国水下无人航行器的发展现状 | 第15-17页 |
| 1.4 本文的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 运动建模及仿真分析 | 第19-34页 |
| 2.1 四旋翼自主水下航行器 | 第19-21页 |
| 2.1.1 自主水下航行器的外形设计 | 第19-20页 |
| 2.1.2 四旋翼系统 | 第20-21页 |
| 2.2 空间运动模型的建立 | 第21-30页 |
| 2.2.1 引言 | 第21-22页 |
| 2.2.2 建立运动方程 | 第22-27页 |
| 2.2.3 力和力矩 | 第27-30页 |
| 2.3 运动仿真 | 第30-33页 |
| 2.3.1 仿真工具简介 | 第30页 |
| 2.3.2 搭建仿真模型 | 第30-31页 |
| 2.3.3 仿真结果 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 运动控制 | 第34-42页 |
| 3.1 引言 | 第34-35页 |
| 3.2 PID控制器 | 第35-37页 |
| 3.2.1 控制原理 | 第35-36页 |
| 3.2.2 参数整定方法 | 第36-37页 |
| 3.3 控制器的设计及仿真 | 第37-41页 |
| 3.3.1 四驱动器的控制思路 | 第37页 |
| 3.3.2 航速控制 | 第37-38页 |
| 3.3.3 航向控制 | 第38-39页 |
| 3.3.4 深度控制 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 可视化仿真 | 第42-55页 |
| 4.1 引言 | 第42-43页 |
| 4.2 Matlab可视化输出 | 第43-48页 |
| 4.2.1 姿态角与四元素的转换 | 第43-44页 |
| 4.2.2 Matlab虚拟现实工具箱 | 第44-47页 |
| 4.2.3 可视化仿真实现 | 第47-48页 |
| 4.3 Unity3D可视化仿真平台 | 第48-54页 |
| 4.3.1 Unity3D | 第48-49页 |
| 4.3.2 环境构建 | 第49-50页 |
| 4.3.3 碰撞检测 | 第50-52页 |
| 4.3.4 视角设计 | 第52-53页 |
| 4.3.5 仿真系统 | 第53-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第62页 |
