| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 主要符号表 | 第11-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 研究的背景与意义 | 第12页 |
| 1.2 无人直升机研究现状及技术难点 | 第12-16页 |
| 1.2.1 无人直升机国外发展概况 | 第12-14页 |
| 1.2.2 无人直升机国内发展概况 | 第14-15页 |
| 1.2.3 无人直升机建模过程中的技术难点 | 第15-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 无人直升机飞行仿真动力学基础 | 第18-38页 |
| 2.1 概述 | 第18页 |
| 2.2 直升机的操纵原理 | 第18-19页 |
| 2.2.1 直升机操纵的基本概念 | 第18页 |
| 2.2.2 直升机操纵机构 | 第18-19页 |
| 2.3 直升机旋翼的气动特性 | 第19-23页 |
| 2.3.1 旋翼桨叶运动 | 第19-21页 |
| 2.3.2 旋翼系统的结构 | 第21页 |
| 2.3.3 旋翼基本参数 | 第21-23页 |
| 2.4 旋翼桨叶翼型空气动力学特性 | 第23-25页 |
| 2.4.1 翼型的升力特性 | 第23页 |
| 2.4.2 翼型的阻力特性 | 第23-24页 |
| 2.4.3 翼型的俯仰力矩特性 | 第24-25页 |
| 2.4.4 马赫数和雷诺数对翼型空气动力学特性的影响 | 第25页 |
| 2.5 旋翼计算的基本理论 | 第25-34页 |
| 2.5.1 旋翼的动量理论 | 第26-29页 |
| 2.5.2 旋翼的叶素理论 | 第29-34页 |
| 2.5.3 旋翼的涡流理论 | 第34页 |
| 2.6 飞行过程中数值计算方法 | 第34-38页 |
| 2.6.1 飞行仿真插值方法 | 第34-36页 |
| 2.6.2 飞行仿真积分方法 | 第36-38页 |
| 第3章 共轴双旋翼无人直升机飞行仿真系统建模 | 第38-66页 |
| 3.1 概述 | 第38页 |
| 3.2 飞行仿真中使用的坐标系 | 第38-43页 |
| 3.2.1 地球坐标系O_E-X_EY_EZ_E | 第38-39页 |
| 3.2.2 地面坐标系O_e-X_eY_eZ_e | 第39-40页 |
| 3.2.3 机体坐标系O_t-X_tY_tZ_t | 第40页 |
| 3.2.4 机体坐标系Ot-X_tY_tZ_t与地面坐标系的O_e-X_eY_eZ_e的关系 | 第40-43页 |
| 3.2.5 各组件的当地坐标系和参考坐标系 | 第43页 |
| 3.3 无人直升机旋翼空气动力学建模 | 第43-55页 |
| 3.3.1 坐标系之间的转换 | 第43-47页 |
| 3.3.2 诱导速度解算模型 | 第47-49页 |
| 3.3.3 桨叶挥舞运动方程求解 | 第49-52页 |
| 3.3.4 旋翼的气动力和气动力矩 | 第52-54页 |
| 3.3.5 共轴双旋翼气动力和气动力矩 | 第54-55页 |
| 3.4 无人直升机机身动力学建模 | 第55-58页 |
| 3.4.1 概述 | 第55页 |
| 3.4.2 机身坐标系间的转换 | 第55-56页 |
| 3.4.3 机身气动系数 | 第56-57页 |
| 3.4.4 机身气动力和气动力矩的计算 | 第57-58页 |
| 3.5 无人直升机尾推涵道动力学模型 | 第58页 |
| 3.6 无人直升机起落架动力学建模 | 第58-61页 |
| 3.6.1 概述 | 第58页 |
| 3.6.2 起落架力和力矩计算 | 第58-61页 |
| 3.7 整机动力学建模 | 第61-64页 |
| 3.7.1 概述 | 第61页 |
| 3.7.2 无人直升机运动轨迹解算 | 第61-64页 |
| 3.8 共轴双旋翼无人直升机的控制方法 | 第64-66页 |
| 第4章 共轴双旋翼无人直升机飞行仿真视景平台 | 第66-73页 |
| 4.1 概述 | 第66页 |
| 4.2 基于 3DS MAX无人直升机建模 | 第66-67页 |
| 4.3 基于OSG的三维视景平台的搭建 | 第67-70页 |
| 4.3.1 场景图形与OSG介绍 | 第67-68页 |
| 4.3.2 OSG的安装和使用 | 第68-70页 |
| 4.4 基于OSGEARTH的地形建模 | 第70-73页 |
| 4.4.1 地形数据的制作和处理 | 第70-71页 |
| 4.4.2 earth文件的构建 | 第71-72页 |
| 4.4.3 机场地形的渲染 | 第72-73页 |
| 第5章 无人直升机动力学程序开发 | 第73-81页 |
| 5.1 概述 | 第73页 |
| 5.2 飞行仿真系统的组成和系统类的划分 | 第73-75页 |
| 5.2.1 共轴双旋翼无人直升机仿真系统组成 | 第73-74页 |
| 5.2.2 共轴双旋翼无人直升机类的设计 | 第74-75页 |
| 5.3 动力学建模的计算流程 | 第75-76页 |
| 5.4 操纵设备及其控键输入 | 第76-77页 |
| 5.5 飞行仿真平台模块构成 | 第77-78页 |
| 5.6 共轴双旋翼无人直升机仿真系统的展示与分析 | 第78-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第87页 |